【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星定位，尤其涉及一种基于多接收天线的融合定位方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。
技术介绍
1、卫星定位是一种广泛应用于导航、定位和测量领域的技术，通过利用卫星系统发送的卫星信号进行位置计算。卫星定位技术在导航、车辆追踪、地理信息系统、航空航天等领域有着广泛的应用。在卫星定位领域，著名的全球定位系统包括：全球定位系统(globalpositioning system，gps)、伽利略卫星导航系统(galileo)、北斗导航系统(beidounavigation satellite system)。
2、gps是由美国国防部开发的一套卫星导航系统，它由一组绕地球轨道运行的卫星、地面控制站和用户接收机组成。通过接收多颗卫星发射的卫星信号，gps接收机能够测量卫星与接收机之间的距离，并利用三角定位原理计算出接收机的位置。
3、伽利略卫星导航系统是欧洲空间局(esa)和欧盟共同开发的一套卫星导航系统。它也由一组绕地球轨道运行的卫星、地面控制站和用户接收机组成。伽利略系统的设计目标是提供更高的精度和可靠性，并增加系统的独立性。
4、在卫星定位领域，关键的技术包括卫星信号的接收与处理、位置计算算法、时钟同步和误差校正等。接收机通过接收多颗卫星发射的卫星信号，测量卫星信号的到达时间差，并通过距离公式计算出卫星与接收机之间的距离。然后，利用多颗卫星的观测数据，使用三角定位或其他定位算法来计算出接收机的位置。为了提高定位的准确性，需要考虑卫星钟差、大气延迟、多径效应等误差，并进行相应的校正。此外
5、但是在特定场景下，卫星定位会失效，例如当接收机的天线被障碍物遮挡时，通常难以完成卫星定位。
6、因此，如何保证卫星定位技术的有效性，以及提高定位的准确性的问题是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于多接收天线的融合定位方法，所述方法包括：
2、基于多个接收天线所接收的多个卫星信号的载噪比，对所述多个卫星信号进行筛选以确定目标卫星信号；
3、将所述目标卫星信号传输至接收通道，确定有效接收通道；
4、判断所述有效接收通道的数量是否大于预设阈值；
5、若所述有效接收通道的数量大于所述预设阈值，则基于所述目标卫星信号，确定接收机的初步估计位置；
6、基于所述初步估计位置以及所述多个接收天线的位置与基准位置间的偏差，对所述目标卫星信号的伪距进行修正；
7、基于修正结果，确定所述接收机的目标定位位置。
8、可选的，所述基于多个接收天线所接收的多个卫星信号的载噪比，对所述多个卫星信号进行筛选以确定目标卫星信号，包括：
9、对于每个接收天线，将所述接收天线接收的卫星信号按载噪比从大到小排序，并基于排序结果将前n个卫星信号确定为所述目标卫星信号；
10、若不同的接收天线接收到相同的卫星信号，则将所述相同的卫星信号对应的载噪比进行比较，将其中载噪比最大的卫星信号作为目标卫星信号。
11、可选的，所述基准位置包括：
12、所述多个接收天线的中心位置、所述多个接收天线中任一接收天线的位置和/或所述接收机所在位置。
13、可选的，所述基于所述初步估计位置以及所述多个接收天线的位置与基准位置间的偏差，对所述目标卫星信号的伪距进行修正包括：
14、对于每个接收天线，计算所述接收天线的位置与基准位置间的三维距离，所述三维距离包括前向距离、侧向距离以及垂向距离；
15、将所述三维距离转换到大地坐标系；
16、基于所述接收机的所述初步估计位置以及每个接收天线对应的所述大地坐标系下的三维距离，对所述目标卫星信号的伪距进行修正以确定修正结果。
17、可选的，所述修正结果包括待求解未知量，所述待求解未知量包括所述接收机前向与北向的夹角。
18、可选的，所述基于修正结果，确定所述接收机的目标定位位置包括：
19、将所述待求解未知量添加至最小二乘法的系数矩阵；
20、基于所述最小二乘法的系数矩阵，进行求解计算，确定所述接收机的目标定位位置。
21、可选的，所述方法还包括：
22、判断所述目标定位位置是否满足精度要求；
23、若不满足，则进行至少一次迭代计算，直至定位结果满足所述精度要求。
24、本申请提供一种基于多接收天线的融合定位装置，所述装置包括：
25、信号筛选模块，用于基于多个接收天线所接收的多个卫星信号的载噪比，对所述多个卫星信号进行筛选以确定目标卫星信号；
26、通道确定模块，用于将所述目标卫星信号传输至接收通道，确定有效接收通道；
27、数量判断模块，用于判断所述有效接收通道的数量是否大于预设阈值；若所述有效接收通道的数量大于所述预设阈值，则基于所述目标卫星信号，确定接收机的初步估计位置；
28、位置计算模块，用于基于所述初步估计位置以及所述多个接收天线的位置与基准位置间的偏差，对所述目标卫星信号的伪距进行修正，基于修正结果，确定所述接收机的目标定位位置。
29、本申请还提供一种电子设备，包括：
30、处理器；
31、用于存储处理器可执行指令的存储器；
32、其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现上述方法的步骤。
33、本申请还提供一种机器可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
34、本申请可以通过多个接收天线接收不同区域的多个卫星发送的卫星信号，计算接收机位置，可以克服信号干扰、多路径效应和大气影响等问题，提供了更精确、可靠且适应性更强的定位方案。
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1.一种基于多接收天线的融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个接收天线所接收的多个卫星信号的载噪比，对所述多个卫星信号进行筛选以确定目标卫星信号，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准位置包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初步估计位置以及所述多个接收天线的位置与基准位置间的偏差，对所述目标卫星信号的伪距进行修正包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正结果包括待求解未知量，所述待求解未知量包括所述接收机前向与北向的夹角。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于修正结果，确定所述接收机的目标定位位置包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种基于多接收天线的融合定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种机器可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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...【技术特征摘要】
1.一种基于多接收天线的融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个接收天线所接收的多个卫星信号的载噪比，对所述多个卫星信号进行筛选以确定目标卫星信号，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准位置包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初步估计位置以及所述多个接收天线的位置与基准位置间的偏差，对所述目标卫星信号的伪距进行修正包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：马涛，赵雪江，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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