【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及夹具领域，具体为一种工业机器人复合夹具及方法。
技术介绍
1、工业机器人复合夹具是一种用于夹持和固定工件的设备，与传统的单一夹爪相比，复合夹具具有更好的夹持力、更高的精度和更广泛的适应性，可以适应不同形状、尺寸和材料的工件，可以根据不同的工件形状和尺寸选择不同的夹具头，以实现最佳的夹持效果，此外，一些高端的复合夹具还可以通过传感器和控制系统实现智能化控制，以提高加工精度和效率。
2、现有技术中的一种工业机器人夹具，能够在工厂内快速且高效的对一些材料和零件进行夹持移动，但在有些工厂内流水线较长，生产过程中所需要的材料也就更多样化，机械臂的夹具就要随时进行更换调整，夹具的经常更换调整就容易导致机械臂与夹具之间的连接零件反复摩擦，造成精度受损，从而影响机械臂使用寿命的问题。
3、为此，我们提出了一种工业机器人复合夹具及方法。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种工业机器人复合夹具及方法。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具及方法，包括连接臂，所述连接臂的一侧固定安装有保护盒，所述保护盒的内壁设置有辅助转动结构，所述保护盒的顶端固定安装有第二电机，所述第二电机的下方设置有丝杆，所述第二电机与所述丝杆通过转动连接结构连接，所述丝杆的外壁转动安装有连接滑块，所述连接滑块的两侧皆转动安装有连接板，所述连接板远离连接滑块的一侧转动安装有u型连杆，两个所述u型连杆远离所述连接板的一侧皆设置有夹持结构，避免了有些工厂
3、优选的，所述夹持结构包括夹板、接触块、弹簧和回弹槽，所述u型连杆的一侧固定安装有夹板，所述夹板的一侧开设有回弹槽，所述回弹槽开设有多个，所述回弹槽的数量根据实际情况设置，所述回弹槽的内壁滑动安装有接触块，所述接触块靠近回弹槽内壁的一侧固定安装有弹簧，所述弹簧的另一侧固定安装在所述回弹槽的内壁，避免了在对不同形状的材料进行夹持时，无法夹持或夹持不稳定问题，添加了在对不同形状的材料进行夹持时，都能稳定夹持的功能。
4、优选的，所述转动连接结构包括限位滑块、限位滑筒、转动护筒、带齿转筒、环形齿轮和第一电机，所述第二电机的底端固定安装有限位滑块，所述保护盒的顶端开设有槽孔，所述限位滑块转动安装在所述槽孔的内壁，所述限位滑块的外壁滑动安装有限位滑筒，所述限位滑筒的外壁滑动安装有转动护筒，所述转动护筒的上方设置有升降结构，所述转动护筒的一侧设置有滑轨结构，所述滑轨结构设置有两个，两个所述滑轨结构以转动护筒的圆心为轴心呈对称设置，所述转动护筒的下方设置有支架结构，所述转动护筒顶端的轴心处开设有槽孔，所述限位滑筒滑动安装在所述槽孔的内壁，所述转动护筒上方的外壁滑动安装有带齿转筒，所述保护盒底端开设有槽孔，所述带齿转筒的外壁滑动安装在所述底端槽孔的内壁，所述带齿转筒的上方啮合连接有环形齿轮，所述环形齿轮的内壁固定安装有连接杆，所述保护盒顶端的一侧开设有槽孔，所述连接杆转动安装在所述槽孔的内壁，所述连接杆的顶端固定安装有第一电机，所述第一电机设置在所述保护盒的顶端，避免了第二电机和第一电机启动后无法直接带动加持结构进行转动的问题，添加了第一电机和第二电机与夹持结构之间的连接结构。
5、优选的，所述限位滑块和所述转动护筒的外壁皆设置有凸块，且所述限位滑筒和所述带齿转筒的内壁皆开设有与凸块尺寸相对应的槽孔，所述槽孔的高度与所述带齿转筒和所述限位滑筒内壁的高度相同，避免了带齿转筒和限位滑筒只能带动转动护筒和限位滑块上下滑动，无法转动的问题，添加了转动连接结构的多方位运动功能。
6、优选的，所述滑轨结构包括滑轨槽、凸块槽、第一滑轮和转动柱，所述转动护筒的一侧开设有凸块槽，所述凸块槽的内壁固定安装有转动柱，所述转动柱的外壁转动安装有第一滑轮，所述第一滑轮的一侧与所述u型连杆的顶端贴合，所述u型连杆上方的两侧皆开设有滑轨槽，所述滑轨槽的内壁滑动安装在所述凸块槽中凸块的外壁，避免了在u型连杆在凸块槽内壁滑动时，运动轨迹偏离，造成零件磨损较大的问题，增强了u型连杆与转动护筒的使用寿命和运动轨迹的约束。
7、优选的，所述升降结构包括定位槽、定位块、齿条、滑动块、齿轮杆和第三电机，所述转动护筒的顶端来设有定位槽，所述定位槽的内壁转动安装有定位块，所述定位块的顶端固定安装有齿条，所述齿条的一侧啮合连接有齿轮杆，所述保护盒的一侧开设有槽孔，所述齿轮杆转动安装在所述槽孔内壁，所述齿轮杆的一侧固定安装有第三电机，所述第三电机设置在所述保护盒外壁的一侧，所述齿条的内壁滑动安装有滑动块，所述滑动块的顶端固定安装在所述保护盒内壁的顶端，避免了当保护盒移动至材料的正上方时，由于夹持结构太高，无法直接夹持到材料和无法启动支架结构的问题，添加了防坠板结构启动时所需的动力和支架结构升降时所需要的动力。
8、优选的，所述支架结构包括矩形滑槽、固定板和滑轨架，所述转动护筒的两侧皆开设有矩形滑槽，所述转动护筒的底端固定安装有固定板，所述固定板设置有两个，两个所述固定板以两个所述矩形滑槽为轴心呈对称设置，所述固定板的底端固定安装有滑轨架，所述滑轨架设置有两个，两个所述滑轨架以转动护筒的圆心为轴心呈对称设置，且分别设置在两个所述矩形滑槽的正下方，所述滑轨架的上方开设有槽孔，所述槽孔设置在所述矩形滑槽的正下方，两个所述滑轨架的内壁皆滑动设置有防坠板结构，避免了在防坠板结构没有运动轨迹的问题，添加了防坠板结构运行时的轨迹。
9、优选的，所述防坠板结构包括拉杆、转动块、椭圆滑槽、防护板、t型转杆和第二滑轮，两个所述滑轨架的内壁皆滑动安装有第二滑轮，所述第二滑轮的内壁滑动安装有t型转杆，所述t型转杆的一侧固定安装有防护板，所述防护板两侧的上下分皆固定安装有t型转杆，所述防护板的上方开设有槽孔，所述槽孔内壁的两侧皆开设有椭圆滑槽，所述椭圆滑槽的内壁皆滑动安装有转动块，两个所述转动块相对的一侧固定安装有拉杆，所述拉杆滑动安装在所述矩形滑槽和所述滑轨架上方的槽孔内壁，所述拉杆的顶端固定安装在所述带齿转筒的底端，避免了夹持结构将多层的材料夹持后，在运输过程中，上层会因为晃动而直接掉落在地上，导致损坏的问题，增强了材料运输过程中的安全性。
10、优选的，所述辅助转动结构包括转珠和环形板，所述保护盒内壁的底端固定安装有环形板，所述环形板的一侧滑动安装有转珠，所述转珠以带齿转筒的圆心阵列设置有多个，所述转珠设置在所述带齿转筒与所述转珠之间，且所述环形板的高度小于所述转珠的直径，避免了在带齿转筒转动时，由于齿轮底面的摩擦较大，带齿转筒无法转动的问题，减小了带齿转筒转动时所受到的摩擦力。
11、一种工业机器人复合夹具的方法，包括以下步骤：
12、第一步：当需要对材料进行夹持运输时，首先将连接臂与机械臂之间本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人复合夹具，包括连接臂(1)，其特征在于：所述连接臂(1)的一侧固定安装有保护盒(2)，所述保护盒(2)的内壁设置有辅助转动结构，所述保护盒(2)的顶端固定安装有第二电机(4)，所述第二电机(4)的下方设置有丝杆(18)，所述第二电机(4)与所述丝杆(18)通过转动连接结构连接，所述丝杆(18)的外壁转动安装有连接滑块(17)，所述连接滑块(17)的两侧皆转动安装有连接板(16)，所述连接板(16)远离连接滑块(17)的一侧转动安装有U型连杆(10)，两个所述U型连杆(10)远离所述连接板(16)的一侧皆设置有夹持结构。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述夹持结构包括夹板(6)、接触块(7)、弹簧(8)和回弹槽(9)，所述U型连杆(10)的一侧固定安装有夹板(6)，所述夹板(6)的一侧开设有回弹槽(9)，所述回弹槽(9)开设有多个，所述回弹槽(9)的数量根据实际情况设置，所述回弹槽(9)的内壁滑动安装有接触块(7)，所述接触块(7)靠近回弹槽(9)内壁的一侧固定安装有弹簧(8)，所述弹簧(8)的另一侧固定安装在所述回弹槽(
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述转动连接结构包括限位滑块(20)、限位滑筒(19)、转动护筒(21)、带齿转筒(22)、环形齿轮(30)和第一电机(3)，所述第二电机(4)的底端固定安装有限位滑块(20)，所述保护盒(2)的顶端开设有槽孔，所述限位滑块(20)转动安装在所述槽孔的内壁，所述限位滑块(20)的外壁滑动安装有限位滑筒(19)，所述限位滑筒(19)的外壁滑动安装有转动护筒(21)，所述转动护筒(21)的上方设置有升降结构，所述转动护筒(21)的一侧设置有滑轨结构，所述滑轨结构设置有两个，两个所述滑轨结构以转动护筒(21)的圆心为轴心呈对称设置，所述转动护筒(21)的下方设置有支架结构，所述转动护筒(21)顶端的轴心处开设有槽孔，所述限位滑筒(19)滑动安装在所述槽孔的内壁，所述转动护筒(21)上方的外壁滑动安装有带齿转筒(22)，所述保护盒(2)底端开设有槽孔，所述带齿转筒(22)的外壁滑动安装在所述底端槽孔的内壁，所述带齿转筒(22)的上方啮合连接有环形齿轮(30)，所述环形齿轮(30)的内壁固定安装有连接杆，所述保护盒(2)顶端的一侧开设有槽孔，所述连接杆转动安装在所述槽孔的内壁，所述连接杆的顶端固定安装有第一电机(3)，所述第一电机(3)设置在所述保护盒(2)的顶端。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述限位滑块(20)和所述转动护筒(21)的外壁皆设置有凸块，且所述限位滑筒(19)和所述带齿转筒(22)的内壁皆开设有与凸块尺寸相对应的槽孔，所述槽孔的高度与所述带齿转筒(22)和所述限位滑筒(19)内壁的高度相同。
5.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述滑轨结构包括滑轨槽(11)、凸块槽(13)、第一滑轮(14)和转动柱(15)，所述转动护筒(21)的一侧开设有凸块槽(13)，所述凸块槽(13)的内壁固定安装有转动柱(15)，所述转动柱(15)的外壁转动安装有第一滑轮(14)，所述第一滑轮(14)的一侧与所述U型连杆(10)的顶端贴合，所述U型连杆(10)上方的两侧皆开设有滑轨槽(11)，所述滑轨槽(11)的内壁滑动安装在所述凸块槽(13)中凸块的外壁。
6.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述升降结构包括定位槽(24)、定位块(26)、齿条(27)、滑动块(28)、齿轮杆(29)和第三电机(5)，所述转动护筒(21)的顶端来设有定位槽(24)，所述定位槽(24)的内壁转动安装有定位块(26)，所述定位块(26)的顶端固定安装有齿条(27)，所述齿条(27)的一侧啮合连接有齿轮杆(29)，所述保护盒(2)的一侧开设有槽孔，所述齿轮杆(29)转动安装在所述槽孔内壁，所述齿轮杆(29)的一侧固定安装有第三电机(5)，所述第三电机(5)设置在所述保护盒(2)外壁的一侧，所述齿条(27)的内壁滑动安装有滑动块(28)，所述滑动块(28)的顶端固定安装在所述保护盒(2)内壁的顶端。
7.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述支架结构包括矩形滑槽(31)、固定板(32)和滑轨架(33)，所述转动护筒(21)的两侧皆开设有矩形滑槽(31)，所述转动护筒(21)的底端固定安装有固定板(32)，所述固定板(32)设置有两个，两个所述固定板(32)以两个所述矩形滑槽(31)为轴心呈对称设置，所述固定板(32)的底端固定安装有滑轨架(33)，所述滑轨...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人复合夹具，包括连接臂(1)，其特征在于：所述连接臂(1)的一侧固定安装有保护盒(2)，所述保护盒(2)的内壁设置有辅助转动结构，所述保护盒(2)的顶端固定安装有第二电机(4)，所述第二电机(4)的下方设置有丝杆(18)，所述第二电机(4)与所述丝杆(18)通过转动连接结构连接，所述丝杆(18)的外壁转动安装有连接滑块(17)，所述连接滑块(17)的两侧皆转动安装有连接板(16)，所述连接板(16)远离连接滑块(17)的一侧转动安装有u型连杆(10)，两个所述u型连杆(10)远离所述连接板(16)的一侧皆设置有夹持结构。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述夹持结构包括夹板(6)、接触块(7)、弹簧(8)和回弹槽(9)，所述u型连杆(10)的一侧固定安装有夹板(6)，所述夹板(6)的一侧开设有回弹槽(9)，所述回弹槽(9)开设有多个，所述回弹槽(9)的数量根据实际情况设置，所述回弹槽(9)的内壁滑动安装有接触块(7)，所述接触块(7)靠近回弹槽(9)内壁的一侧固定安装有弹簧(8)，所述弹簧(8)的另一侧固定安装在所述回弹槽(9)的内壁。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述转动连接结构包括限位滑块(20)、限位滑筒(19)、转动护筒(21)、带齿转筒(22)、环形齿轮(30)和第一电机(3)，所述第二电机(4)的底端固定安装有限位滑块(20)，所述保护盒(2)的顶端开设有槽孔，所述限位滑块(20)转动安装在所述槽孔的内壁，所述限位滑块(20)的外壁滑动安装有限位滑筒(19)，所述限位滑筒(19)的外壁滑动安装有转动护筒(21)，所述转动护筒(21)的上方设置有升降结构，所述转动护筒(21)的一侧设置有滑轨结构，所述滑轨结构设置有两个，两个所述滑轨结构以转动护筒(21)的圆心为轴心呈对称设置，所述转动护筒(21)的下方设置有支架结构，所述转动护筒(21)顶端的轴心处开设有槽孔，所述限位滑筒(19)滑动安装在所述槽孔的内壁，所述转动护筒(21)上方的外壁滑动安装有带齿转筒(22)，所述保护盒(2)底端开设有槽孔，所述带齿转筒(22)的外壁滑动安装在所述底端槽孔的内壁，所述带齿转筒(22)的上方啮合连接有环形齿轮(30)，所述环形齿轮(30)的内壁固定安装有连接杆，所述保护盒(2)顶端的一侧开设有槽孔，所述连接杆转动安装在所述槽孔的内壁，所述连接杆的顶端固定安装有第一电机(3)，所述第一电机(3)设置在所述保护盒(2)的顶端。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述限位滑块(20)和所述转动护筒(21)的外壁皆设置有凸块，且所述限位滑筒(19)和所述带齿转筒(22)的内壁皆开设有与凸块尺寸相对应的槽孔，所述槽孔的高度与所述带齿转筒(22)和所述限位滑筒(19)内壁的高度相同。
5.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述滑轨结构包括滑轨槽(11)、凸块槽(13)、第一滑轮(14)和转动柱(15)，所述转动护筒(21)的一侧开设有凸块槽(13)，所述凸块槽(13)的内壁固定安装有转动柱(15)，所述转动柱(15)的外壁转动安装有第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张力文，刘强，陆武慧，齐贝贝，
申请(专利权)人：西安航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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