【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于皮革加工，具体涉及一种利用双机械臂绷展皮革的装置，还涉及一种利用双机械臂绷展皮革的方法。
技术介绍
1、在目前的皮革绷板加工中，大多数操作依旧依靠工人来完成，导致加工过程中工人的劳动强度大，企业的用工成本高，且生产企业的加工效率低。同时由于皮革属于一种轮廓不规则的柔软物体，使用机械臂对其操作时，皮革极易产生变形，操作难度较大。
2、若是提出一种合理的操作方法与配套机械结构，利用双臂协同完成皮革的绷展操作，将会提升皮革加工企业的智能化程度，降低用工成本，减轻劳动强度。
技术实现思路
1、本专利技术的第一个目的是提供了一种利用双机械臂绷展皮革的装置，解决现有皮革绷板加工存在效率低、成本大皮革容易变形的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种利用双机械臂绷展皮革的装置，包括多个拼接在一起的传送机构，所述传送机构的传送端放置有用于使皮革处于绷紧张开状态的绷展机构，所述传送机构的外部设置有干燥室、工业相机和机械臂。
3、本专利技术的技术方案，还具有以下特点：
4、作为本专利技术的一种优选方案，所述传送机构包含传送支架，所述传送支架上设置有电机固定板，电机固定板上固定有与传送电机，传送电机的驱动轴上设置有大带轮，大带轮与小带轮通过皮带传动配合，小带轮连接有同步轴，同步轴上设置有驱动轮，驱动轮上布置有传送带。
5、作为本专利技术的一种优选方案，所述传送带下设置有多个传送带滚轮，传送带滚轮通过圆柱销安装在传送带
6、作为本专利技术的一种优选方案，所述传送带下方设置有凸台；传送支架下设置有四个第一支撑腿，每个第一支撑腿下据均设置有电动推杆，在电动推杆下设置有第二支撑腿。
7、作为本专利技术的一种优选方案，所述绷展机构包含外框和内框，外框与内框之间设置有导轨；导轨上设置有壳体，壳体通过销设置有棘爪，棘爪的下方设置有第一弹簧，导轨上设置有棘刺，棘爪与棘刺配合实现壳体在导轨上的锁止，壳体上还设置有夹子和夹头，夹子和夹头之间连接有第二弹簧。
8、作为本专利技术的一种优选方案，所述机械臂包含底座和末端执行器，末端执行器包含法兰盘，所述法兰盘上设置有小电机和夹爪架，小电机的驱动端设置有齿轮，齿轮传动配合有一对齿条，每个齿条上均设置有u型夹爪，u型夹爪可通过夹爪架上设置的燕尾槽滑动，夹爪架的底部设置有底部盖板。
9、作为本专利技术的一种优选方案，小电机外部设置有小电机架，小电机的上部设置有盖板，所述盖板和小电机架固定在法兰盘上。
10、本专利技术的第二个目的是提供了一种利用双机械臂绷展皮革的方法，解决现有皮革绷板加工存在效率低、成本大皮革容易变形的问题。
11、为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种利用双机械臂绷展皮革的装置，具体按照以下步骤实施：
12、步骤1，当需要对皮革进行绷展操作时，工业相机识别皮革的基本轮廓，找到前文所述的六个必拉伸点，再去识别各个绷展机构的位置信息，并将位置信息转换为坐标信息发送给两个机械臂，两个机械臂通过各个关节运动，使末端执行器对绷展机构进行操作；
13、步骤2，棘爪的水平高度比夹头的水平高度高，故末端执行器的底部盖板会先压到棘爪上，末端执行器将棘爪的水平高度下压直至u型夹爪闭合并夹住壳体；
14、步骤3，将壳体沿导轨拖动使棘爪与棘刺分离；
15、步骤4，末端执行器进一步的下压夹头，使夹头张开；
16、步骤5，机械臂各个关节运动，对皮革的边缘进行夹紧，夹紧后末端执行器上抬直至夹头闭合，皮革的边缘被夹紧。
17、步骤6，机械臂控制壳体沿导轨向后移动，当到达指定位置后，u型夹爪松开，机械臂控制末端执行器上移；此时，在皮革的张力作用下，棘爪与棘刺锁止，进一步的实现夹紧装置在导轨上的自锁；
18、步骤7，按照前文所述的绷展皮革的方法依次对各个绷展机构进行操作，进一步的完成整张皮革的绷展；
19、步骤8，工业相机检测到皮革的面积变化率达到所设定的阈值后，电动推杆顶起，传送带工作，将绷展完成的皮革运送至干燥室，至此一个工艺流程完成。
20、与现有技术相比，本专利技术的一种利用双机械臂绷展皮革的装置及方法，提出一种合理的操作方法与配套机械结构，利用双臂协同完成皮革的绷展操作，提升了皮革加工企业的智能化程度，降低用工成本，减轻劳动强度。
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1.一种利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，包括多个拼接在一起的传送机构，所述传送机构的传送端放置有用于使皮革处于绷紧张开状态的绷展机构，所述传送机构的外部设置有干燥室、工业相机和机械臂。
2.根据权利要求1所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述传送机构包含传送支架，所述传送支架上设置有电机固定板，电机固定板上固定有与传送电机，传送电机的驱动轴上设置有大带轮，大带轮与小带轮通过皮带传动配合，小带轮连接有同步轴，同步轴上设置有驱动轮，驱动轮上布置有传送带。
3.根据权利要求2所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述传送带下设置有多个传送带滚轮，传送带滚轮通过圆柱销安装在传送带框架中。
4.根据权利要求3所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述传送带下方设置有凸台；传送支架下设置有四个第一支撑腿，每个第一支撑腿下据均设置有电动推杆，在电动推杆下设置有第二支撑腿。
5.根据权利要求4所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述绷展机构包含外框和内框，外框与内框之间设置有导轨；导轨上设置有壳体，壳体
6.根据权利要求5所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述机械臂包含底座和末端执行器，末端执行器包含法兰盘，所述法兰盘上设置有小电机和夹爪架，小电机的驱动端设置有齿轮，齿轮传动配合有一对齿条，每个齿条上均设置有U型夹爪，U型夹爪可通过夹爪架上设置的燕尾槽滑动，夹爪架的底部设置有底部盖板。
7.根据权利要求6所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，小电机外部设置有小电机架，小电机的上部设置有盖板，所述盖板和小电机架固定在法兰盘上。
8.一种利用双机械臂绷展皮革的方法，基于权利要求7所述的利用双机械臂绷展皮革的装置实现，具体按照以下步骤实施：
...【技术特征摘要】
1.一种利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，包括多个拼接在一起的传送机构，所述传送机构的传送端放置有用于使皮革处于绷紧张开状态的绷展机构，所述传送机构的外部设置有干燥室、工业相机和机械臂。
2.根据权利要求1所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述传送机构包含传送支架，所述传送支架上设置有电机固定板，电机固定板上固定有与传送电机，传送电机的驱动轴上设置有大带轮，大带轮与小带轮通过皮带传动配合，小带轮连接有同步轴，同步轴上设置有驱动轮，驱动轮上布置有传送带。
3.根据权利要求2所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述传送带下设置有多个传送带滚轮，传送带滚轮通过圆柱销安装在传送带框架中。
4.根据权利要求3所述的利用双机械臂绷展皮革的装置，其特征在于，所述传送带下方设置有凸台；传送支架下设置有四个第一支撑腿，每个第一支撑腿下据均设置有电动推杆，在电动推杆下设置有第二支撑腿。
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨一铭，吴冬，王炳坤，董钰颖，张文远，胡圆圆，王晨阳，
申请(专利权)人：西安航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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