【技术实现步骤摘要】
本申请涉及洗地机控制方法，尤其涉及的是一种洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质。
技术介绍
1、随着智能化科技的发展，家用的洗地机人成为必不可少的智能家居设备之一，洗地机可以完成地面的拖洗作业，进而减少用户的家务工作量；目前洗地机通常配置有用于喷清洁液(包括但不限于清水和/或各种清洁药剂)的喷液机构，用于拖洗作业的拖洗机构(如滚筒、毛刷等)等，以及用于回收污水的吸污机构(通常包括污水箱、负压风机和吸污管路)等；同时在结构上主要由两个部分构成，即清洁拖头和把手主机，所述拖洗机构设置在所述清洁拖头上，所述喷液机构和吸污机构均同时设置在清洁拖头和把手主机上，在进行拖洗作业时，喷液机构向拖洗机构和作业面喷洒清洁液，拖洗机构通过转动拖洗作业面，并同时将清洁后的污水拖甩到吸污机构处，由吸污机构将污水从作业面上吸取走，进而完成对作业面的拖洗作业；
2、但是，在完成拖洗作业并且将洗地机关机时，通常拖洗机构、喷液机构和吸污机构停止运行，此时往往会出现吸污机构的吸污管路中的污水残留，并回流滴落在作业面上，对作业面产生二次污染。
3、因此，如何提供一种洗地机关机时不会产生二次污染的控制方法，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质，旨在解决现技术中洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
2、本申请解决技术问题所采用的一技术方案如下：一种洗地机关机控制方法，其
3、当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；
4、根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；
5、当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
6、上述实施方式，通过在接收到关机指令时，先停止喷液机构运行，洗地机继续向作业面喷液清洁液，避免清洁液过量残留；同时，通过检测喷液机构之前的拖洗机构的当前旋转方向，进而在停止喷液后，控制拖洗机构反向转动，进而使得洗地机反向移动，再次经过将可能回流或者残留的污水的作业面，将残留或者回流的污水再次吸收，在完成关机的同时，避免了洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
7、可选地，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时还包括：
8、获取所述拖洗机构的当前运行功率；
9、根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率。
10、上述实施方式，通过先获取当前运行功率，并根据当前运行功率计算得到目标反转功率，进而可以为关机时控制拖洗机构的运行状态提供保障，在反转拖洗机构的同时，降低因反转对用户造成的不适感。
11、可选地，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，包括：
12、获取预设反转周期，控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；或者，
13、获取预设反转功率和预设反转周期，并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行。
14、上述实施方式，通过控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行，或者并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行；进而可以进而既能保障拖洗机构正常清洁关机时残留或回流的污水，又能降低因反转对用户造成的不适感。
15、可选地，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时，还包括：
16、获取所述吸污机构的当前风机功率；
17、根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率。
18、上述实施方式，通过预先获取吸污机构的当前风机功率，并根据当前风机功率计算得到目标风机功率，进而为吸污机构高效高质吸收关机时残留或回流的污水提供了保障。
19、可选地，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行的同时，还包括；
20、控制所述吸污机构的风机的运行功率调整到所述目标风机功率。
21、上述实施方式，通过控制所述拖洗机构的同时，对吸污机构的风机的运行功率进行同步调整，一方面通过拖洗机构拖净作业面上的污水，另一方面同时调整吸污机构，进一步提升吸污机构的吸污效率和效果。
22、可选地，所述当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行之前还包括：
23、当达到预设反转周期时，生成反转结束指令。
24、上述实施方式，通过设置反转周期，并在反转周期结束时生成反转结束指令，进而可以有效的控制所述拖洗机构的反转周期，提升关机效率。
25、可选地，所述洗地机关机控制方法还包括：
26、预先存储洗地机关机姿态信息；
27、所述控制拖洗机构和吸污机构停止运行之后还包括：
28、按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度。
29、上述实施方式，可知通过预先存储洗地机，并且在控制拖洗机构和吸污机构停止运行之后，按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度，进而可以将所述洗地机整体设置为直线形，有效降低洗地机的占用空间。
30、本申请解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种洗地机关机控制装置，其包括：
31、接收模块，用于当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；
32、控制模块，用于根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；
33、检测模块，用于当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
34、可选地，所述洗地机关机控制装置包括：
35、第一获取模块，用于获取所述拖洗机构的当前运行功率；
36、第一计算模块，用于根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率。
37、可选地，所述控制模块还用于获取预设反转周期，控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；或者，
38、所述控制模块还用于获取预设反转功率和预设反转周期，并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行。
39、可选地，所述洗地机关机控制装置还包括：
40、第二获取模块，用于获取所述吸污机构的当前风机功率；
41、第二计算模块，用于根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率。
42、可选地，所述洗地机关机控制装置还包括：
43、第一调整模块，用于控制所述吸污机构的风机的运行功率调整到所述目标风机功率。
44、可选地，所述洗地机关机控制装置还包括：
45、生成模块，用于当达到预设反转周期时，生成反转结束指令。
46、可选地，所述洗地机关机控制装置还包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种洗地机关机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时还包括：
3.根据权利要求2所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，包括：
4.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时，还包括：
5.根据权利要求4所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行的同时，还包括；
6.根据权利要求5所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行之前还包括：
7.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述洗地机关机控制方法还包括：
8.一种洗地机关机控制装置，其特征在于，包括：
9.一种洗地机，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机关机控制程序，所述洗地机关机控制程序被所述处理器执行时实现如权
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如权利要求1～7任意一项所述的洗地机关机控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种洗地机关机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时还包括：
3.根据权利要求2所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，包括：
4.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时，还包括：
5.根据权利要求4所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行的同时，还包括；
6.根据权利要求5所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述当检测到反转...
【专利技术属性】
技术研发人员：端广宁，
申请(专利权)人：深圳赤马人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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