【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人，具体涉及机器人调度方法、叉式机器人、系统及电子设备。
技术介绍
1、在智能仓储、物流等领域中，为了提高仓储效率，需要对货架上的货物进行盘点和拣选等。
2、为了提高货物的盘点和拣选效率，一些物流厂商会利用人工或机器人对货架上的货物进行搬运，例如，由机器人将货架搬运至工作站，在工作站由工作人员或拣选设备对货架上的货物进行拣选。但是，目前机器人搬运货架时，只能搬运底层货架，因此仓库中只能存储一层货架，导致仓库的空间利用率比较低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了机器人调度方法、叉齿机器人、系统及电子设备，用于解决现有技术中存在的仓库空间利用率较低的问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人调度方法，所述方法包括：获取待处理任务的任务信息；所述任务信息包括任务类型；根据所述任务信息，确定所述待处理任务命中的目标货架的货架信息；所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级；在所述存储层级高于一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务；其中，所述第一搬运任务用于指示叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，指示所述叉式机器人将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。
3、在一些实施例中，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：在所述待处理
4、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一出库任务指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置搬运至所述待拣缓存位置的情况下，根据所述待拣缓存位置，生成第二出库任务；所述第二出库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述待拣缓存位置搬运至工作站，以在所述工作站对所述目标货架进行操作。
5、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第三出库任务；所述第三出库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至所述工作站。
6、在一些实施例中，所述待拣缓存区设置于所述货架存储区的底层。
7、在一些实施例中，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：在所述待处理任务的任务类型为所述回库任务时，根据所述货架信息生成第一回库任务；所述第一搬运任务包括所述第一回库任务，所述第一回库任务用于指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置。
8、在一些实施例中，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述方法还包括：根据所述回库缓存区中各缓存位置的货架存放状态，确定所述回库缓存位置；根据所述目标货架的货架信息和所述回库缓存位置，生成第二回库任务；所述第二回库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述工作站搬运至所述回库缓存位置。
9、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第三回库任务；所述第三回库任务用于指示所述叉式机器人或所述搬运机器人将所述目标货架从所述工作站搬运至所述存储层级对应的放置位置。
10、在一些实施例中，所述回库缓存区设置于所述货架存储区的底层。
11、在一些实施例中，所述目标货架底部设置有锁定结构，所述目标货架通过所述锁定结构与固定支架上的连接结构锁定连接，所述方法还包括：在搬运所述目标货架时，生成货架锁定指令，所述货架锁定指令用于在所述叉式机器人将所述目标货架放置在所述目标固定支架上时，指示所述目标货架的锁定结构与所述目标固定支架的连接结构锁定连接，形成货架组合体，以使搬运机器人对所述货架组合体进行搬运。
12、在一些实施例中，所述方法还包括：检测所述目标货架的位置信息；在根据所述位置信息确定所述目标货架已到达目标位置的情况下，生成货架分离指令，所述货架分离指令用于指示所述目标货架的锁定结构与所述目标固定支架的连接结构解锁并分离。
13、在一些实施例中，所述目标货架底部设置有多个凸起结构，所述多个凸起结构可在所述目标货架放置在存储架的横梁上时形成空隙，以使所述叉式机器人通过所述空隙在所述存储架上取放所述目标货架。
14、在一些实施例中，所述目标货架底部设置有识别标识，在根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务之后，所述方法还包括：获取所述叉式机器人扫描所述识别标识生成的扫描信息；根据所述扫描信息，确定所述目标货架的货架信息。
15、在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述货架存储区中各个货架的出库频次，确定各所述货架对应的目标货架位置；所述目标货架位置包括目标货架层级和/或目标放置位置；若所述货架的目标货架层级与所述货架的当前货架层级不同，和/或，所述货架的目标放置位置与所述货架的当前放置位置不同，则生成位置更新指令，所述位置更新指令用于指示所述叉式机器人根据所述货架的目标货架层级，将所述货架搬运至所述目标货架层级对应的存储架上，和/或，根据所述货架的目标放置位置，将所述货架搬运至所述目标放置位置。
16、在一些实施例中，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标货架层级越低；和/或，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标放置位置越靠近工作站。
17、根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种叉式机器人，包括：控制模块，被配置为获取第一搬运任务，所述第一搬运任务是在目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级高于一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和所述目标货架的货架信息生成，所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级；货叉组件，被配置为根据所述第一搬运任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。
18、在一些实施例中，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述控制模块还被配置为：获取第一出库任务，所述第一搬运任务包括所述第一出库任务；所述第一出库任务是由所述控制装置在所述待处理任务的任务类型为所述出库任务时，根据所述货架信息生成的；所述货叉组件被配置为根据所述第一出库任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。
19、在一些实施例中，所述控制模块还被本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待拣缓存区设置于所述货架存储区的底层。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述回库缓存区设置于所述货架存储区的底层。
10.
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有多个凸起结构，所述多个凸起结构可在所述目标货架放置在存储架的横梁上时形成空隙，以使所述叉式机器人通过所述空隙在所述存储架上取放所述目标货架。
13.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有识别标识，在根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务之后，所述方法还包括：
14.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标货架层级越低；和/或，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标放置位置越靠近工作站。
16.一种叉式机器人，其特征在于，包括：
17.根据权利要求16所述的叉式机器人，其特征在于，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述控制模块还被配置为：
18.根据权利要求17所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：
19.根据权利要求17所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：
20.根据权利要求16所述的叉式机器人，其特征在于，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述控制模块被配置为：
21.根据权利要求20所述的叉式机器人，其特征在于，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述控制模块，还被配置为：
22.根据权利要求20所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：
23.根据权利要求16-22中任一项所述的叉式机器人，其特征在于，所述货叉组件包括底盘、门架结构和叉齿，所述叉齿活动设置于所述门架结构上，且通过所述门架结构上的驱动装置靠近或远离所述底盘升降，所述控制模块还被配置为：
24.根据权利要求23所述的叉式机器人，其特征在于，所述驱动装置被配置为响应于所述第一货架取放指令，驱动所述叉齿升降至所述目标货架对应的取放高度，并驱动所述叉齿和所述门架结构在所述底盘上移动；
25.根据权利要求23所述的叉式机器人，其特征在于，所述驱动装置被配置为：
26.根据权利要求16所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：
27.一种机器人调度系统，其特征在于，所述系统包括：
28.一种电子设备，其特征在于，包括：
29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-15中任一项所述的机器人调度方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待拣缓存区设置于所述货架存储区的底层。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述回库缓存区设置于所述货架存储区的底层。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有锁定结构，所述目标货架通过所述锁定结构与固定支架上的连接结构锁定连接，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有多个凸起结构，所述多个凸起结构可在所述目标货架放置在存储架的横梁上时形成空隙，以使所述叉式机器人通过所述空隙在所述存储架上取放所述目标货架。
13.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有识别标识，在根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务之后，所述方法还包括：
14.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述货架的出库频次越高，...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪旭，王煜，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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