基于单目视觉的车辆3D目标检测方法、系统及设备技术方案

本申请提供一种基于单目视觉的车辆3D目标检测方法、系统及设备，涉及无人驾驶目标检测技术领域。该方法包括：从目标图像中确定对目标图像中的任一目标车辆进行框选标注的第一边界框，获取第一图像；从第一图像中获取对第一图像中的目标车辆的车头/车尾进行框选标注的第二边界框和接地关键点，并基于第二边界框和接地关键点获取目标车辆的关键信息；根据关键点投影关系式，通过关键信息中的第二边界框的坐标信息、第一接地点的坐标信息和第二接地点的坐标信息，计算车辆目标3D信息，车辆目标3D信息包括目标车辆的中心点坐标、车辆尺寸和车辆朝向角，能够快速并准确地计算出车辆目标3D信息，降低运算量，提高车辆目标3D信息的检测效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人驾驶目标检测，尤其涉及一种基于单目视觉的车辆3d目标检测方法、系统及设备。

技术介绍

1、自动驾驶系统通常包括感知系统、定位系统、决策规划系统和控制系统，其中感知系统的感知能力对自动驾驶汽车至关重要。随着自动驾驶技术从l1向l5演进，对感知系统的需求越来越高。目前，视觉感知是自动驾驶汽车必不可少的感知手段，视觉传感器能够提供准确且丰富的目标识别结果，包括车辆、行人、车道线、交通标志牌、交通信号灯等，可构建出自动驾驶车辆周边环境，为后续的决策规划系统提供必要的信息。

2、决策规划系统需要感知系统检测出场景中目标车辆的距离、尺寸等3d信息。目前测量目标车辆3d信息的传感器主要有激光雷达、双目视觉、单目视觉，但是激光雷达和双目视觉这两种传感器成本较高，数据处理运算量也较大，所以在量产车中使用较少。因此，低成本，数据处理运算量低的单目视觉是目前感知系统的主要传感器，在自动驾驶应用场景中使用单目视觉检测车辆目标3d信息的方法是自动驾驶视觉感知系统中的关键技术。

3、目前的单目视觉3d检测方法主要基于深度学习模型，一般是端到端的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于单目视觉的车辆3D目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于单目视觉的车辆3D目标检测方法，其特征在于，所述在所述目标图像中确定第一边界框，并基于所述第一边界框获取第一图像，包括：

3.如权利要求2所述的基于单目视觉的车辆3D目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一边界框在所述目标图像中标注的位置，从所述目标图像中裁剪出对应的第一图像，包括：

4.如权利要求1至3任一所述的基于单目视觉的车辆3D目标检测方法，其特征在于，所述从所述第一图像中获取第二边界框和接地关键点，并基于所述第二边界框和所述接地关键点获取目标车...

【技术特征摘要】

1.一种基于单目视觉的车辆3d目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于单目视觉的车辆3d目标检测方法，其特征在于，所述在所述目标图像中确定第一边界框，并基于所述第一边界框获取第一图像，包括：

3.如权利要求2所述的基于单目视觉的车辆3d目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一边界框在所述目标图像中标注的位置，从所述目标图像中裁剪出对应的第一图像，包括：

4.如权利要求1至3任一所述的基于单目视觉的车辆3d目标检测方法，其特征在于，所述从所述第一图像中获取第二边界框和接地关键点，并基于所述第二边界框和所述接地关键点获取目标车辆的关键信息中，包括：

5.如权利要求4所述的基于单目视觉的车辆3d目标检测方法，其特征在于，所述根据关键点投影关系式，通过所述关键信息计算车辆目标3d信息，包括：

6.如权利要求5所述的基于单目视觉的车辆3d目标检测方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩翀，逄淑一，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：