【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人
的两自由度并联机构，特别是关于一种平面极坐 标两自由度并联机构。
技术介绍
并联机构是指由多个并行运动链构成的闭环运动系统，机构具有两个以上自由 度，通过并联方式驱动。并联机构具有载荷重量比大，累积误差小，精度高，易于将液压缸通 过杆件置于基座上，减轻运动载荷，运动速度高，逆运动学求解方便等优点。近年来，由于少 自由度并联机构具有结构简单，设计、制造、控制成本较低等优点。现在已被用于医用外科 设备、运动模拟、机械制造、自动化装配、精密加工测量、微电子制造等领域。现在平面少自由度并联机构已经有了一些选择，比如专利号为 CN200310112572.0的专利技术专利，公开了一种二自由度平面并联机器人机构，其可以实现运 动平台在平面内水平和竖直方向方向的平移运动。但是在一些需要极坐标操作的场合，上 述机构的应用存在一些限制比如1、需要在运动平台的运动上增加旋转才能转换成极坐 标下的运动，增加了系统复杂度，降低了精度；2、工作空间利用率低等等。而在现有技术中， 基于极坐标的平面少自由度并联机构还不多。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的...
【技术保护点】
一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：它包括一固定平台，所述固定平台两端分别通过一铰链连接一第一杆件，每一所述第一杆件的另一端固定连接一活塞，每一所述活塞分别滑动设置在一驱动油缸内，每一所述驱动油缸的底部分别固定连接一第二杆件，两所述第二杆件的另一端分别通过铰链连接在同一运动平台的两端，所述固定平台中部铰接有一连杆，所述连杆的另一端穿设在一滑套内，所述滑套固定连接在所述运动平台的中部。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵明国，黄振奇，都东，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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