【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器，尤其涉及一种基于视触觉的内窥传感装置及其控制方法。
技术介绍
1、触觉感知可以为业务机器人提供接触力、位置、形状和纹理等信息，在机器人与外部环境交互中扮演着重要角色，例如，高精度、鲁棒的接触形变三维感知对于微创手术触诊任务至关重要。
2、相关技术中，采用基于语义分割和物体检测的触觉传感器只能检测器械是否与组织处接触，无法实时查看整个处理画面，检测范围受限，而采用基于立体视觉系统感知接触点云设计的传感器结构复杂、且体积较大，无法直接应用于医疗内窥系统，适用性低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于视触觉的内窥传感装置及其控制方法，用以解决现有技术中采用基于语义分割和物体检测的触觉传感器只能检测器械检测范围受限，而采用基于立体视觉系统感知接触点云设计的传感器结构复杂、且体积较大，适用性低的缺陷，提高了内窥传感装置的检测精度和适用性。
2、本专利技术提供一种基于视触觉的内窥传感装置，包括：
3、微型支撑框架，所述微型支撑框架设有腔体
4、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于视触觉的内窥传感装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视触觉的内窥传感装置，其特征在于，所述凝胶模块包括：
3.根据权利要求1所述的基于视触觉的内窥传感装置，其特征在于，所述微型支撑框架采用白色光敏树脂通过3D打印制备。
4.一种基于视触觉的内窥传感装置的控制方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的基于视触觉的内窥传感装置的控制方法，其特征在于，所述对所述几何形变进行图案形变描述，得到所述目标标记点的位移信息，包括：
6.根据权利要求4所述的基于视触觉的内窥传感装置的控制...
【技术特征摘要】
1.一种基于视触觉的内窥传感装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视触觉的内窥传感装置，其特征在于，所述凝胶模块包括：
3.根据权利要求1所述的基于视触觉的内窥传感装置，其特征在于，所述微型支撑框架采用白色光敏树脂通过3d打印制备。
4.一种基于视触觉的内窥传感装置的控制方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的基于视触觉的内窥传感装置的控制方法，其特征在于，所述对所述几何形变进行图案形变描述，得到所述目标标记点的位移信息，包括：
6.根据权利要求4所述的基于视触觉的内窥传感装置的控制方法，其特征在于，所述基于图像采集模块从标记点图像对应的位移信息中提取触觉信息，包括：
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔少伟，胡静怡，王硕，王睿，张超凡，张伯约，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。