【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及底盘，具体涉及一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘。
技术介绍
1、四轮舵轮全向移动机器人现多用于自动仓储，其底盘通常由四个舵轮组成，舵轮中包括舵向轮、驱动轮，底盘通过四个舵轮的旋转而改变方向，而舵轮的稳定性对底盘的稳定性起到非常关键的作用，如中国专利申请号为202221775267.4，公告日为2022.11.22的专利文献，其公开了一种agv舵轮悬挂底盘结构，包括底盘框架本体，呈矩形框体结构，底盘框架本体内的两侧分别形成第一安装部分和第二安装部分；于第一安装部分的左、右两侧分别向下固定安装有第一万向轮总成、第一驱动舵轮总成；于第二安装部分中设置能沿第二安装部分长度方向左右摆动的摆动桥架，摆动桥架的左、右两侧分别向下固定安装有第二驱动舵轮总成、第二万向轮总成；第一万向轮总成、第一驱动舵轮总成、第二万向轮总成、第二驱动舵轮总成分别分布在所述底盘框架本体的四个顶角位置处。
2、但是上述专利中的第二驱动舵轮总成和第二万向轮总成无法在竖直方向上调节高度而达到更好的避震效果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，结构紧凑，车轮在转向的同时能够实现高度的调节。
2、本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，包括支撑架、两个以上的悬挂装置、两个转向装置、驱动装置、主动轮以及从动轮，所述支撑架包括横杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，第一横杆与第二横杆之间通过连接杆固定连接，
3、以上设置，通过在竖杆与横杆上设置两个以上的悬挂装置，能够使得转向装置、固定件一分别安装在悬挂装置上且形成对角设置，由于悬挂装置固定设置在竖杆与横杆相互垂直的两侧且垂直竖杆与横杆所在的平面向上设置，同时设置悬挂装置中设有弹簧，这样在支撑架的重力作用下可以使得弹簧伸缩，便能够带动支撑架实现上下移动，使得支撑架的受力平衡，底盘稳定性更好；而设置转向装置通过连接件与驱动装置固定连接，同时设置主动轮安装在驱动装置上，从动轮安装在固定件一上，这样在转向装置、固定件一实现上下移动时能够同时带动主动轮、从动轮实现上下移动，从而调整主动轮、从动轮在底盘上的高度，另外在一主动轮或从动轮着地的高度与另外三个主动轮或从动轮着地的高度不一致时，譬如一主动轮或从动轮在斜坡上，另外三个主动轮或从动轮在水平地面上，此时一主动轮或从动轮所在的悬挂装置中的弹簧压缩带动一主动轮或从动轮上下移动，使得一主动轮或从动轮随着斜坡的高度变化能够独立调整与支撑架的高度而不影响其他三个主动轮或从动轮，使得整个底盘在垂直方向的避震以及稳定性更好；由于转向装置通过连接件与驱动装置连接，使得主动轮在实现上下移动调整高度的同时也能够调整不同的角度；而将主动轮、从动轮分别两两对角设置在底盘上，能够提高底盘的转向性，使得底盘能够灵活地实现不同角度的调节，操作性更强。
4、进一步的，所述悬挂装置包括弹簧、伸缩推杆装置、滑块、直板和连接板，直板的一端通过垫板一固定在支撑架上，直板的另一端向上凸出支撑架设置，直板另一端向一侧延伸凸出设置形成凸出部，直板上固定设有滑轨，滑轨的两侧设有滑槽，滑块上设有与滑轨相匹配的通槽，滑轨的两端固定设有限位块。
5、以上设置，在直板与支撑架设置垫板一，能够通过螺栓将直板更加稳定地固定在支撑架上，另外在直板上设置滑轨，在滑轨的两侧设置滑槽，这样确保滑块能够在滑轨上实现上下滑动，而在滑轨的两端设置限位块，则可以防止滑块在上下滑动过程中出现脱轨。
6、进一步的，所述连接板的一端固定在滑块上，连接板的另一端向一侧延伸且与凸出部相对设置，弹簧套接在伸缩推杆装置上，伸缩推杆装置包括伸缩推杆、底座，底座的一端固定在凸出部上，底座的另一端与伸缩推杆的一端连接，伸缩推杆的另一端与连接板的另一端固定连接。
7、以上设置，这样通过弹簧伸缩，使得伸缩推杆与底座实现伸缩动作，由于伸缩推杆与连接板连接，同时连接板与滑块连接，进而能够带动滑块在滑轨上实现上下滑动。
8、进一步的，所述转向装置对角设置在支撑架上，转向装置包括驱动电机二、固定件二、电机固定架以及轴承，固定件二的相邻两侧通过垫板二分别与连接板固定连接，电机固定架包括固定板、两个以上的固定柱，驱动电机二固定在固定板上，固定柱的一端与固定板固定连接，固定柱的另一端与固定件二的顶部固定连接。
9、以上设置，能够将固定件二通过螺栓固定在悬挂装置上，同时能够将驱动电机二通过电机固定架固定在固定件二上。
10、进一步的，所述固定件二上设有与轴承相匹配的通孔，轴承设置在通孔内，驱动电机二的输出轴端与轴承转动连接，轴承的下端向下凸出设置且与连接件的一端固定连接。
11、以上设置，便于驱动电机二穿过通孔与轴承转动连接，进而带动连接件实现同步转动。
12、进一步的，所述驱动装置包括驱动电机一、限位件一和两个限位件二，连接件的另一端设有与驱动电机一相匹配的通孔，驱动电机一的一端穿过通孔通过限位件一固定在连接件上，主动轮通过两个相对设置的限位件二固定在驱动电机一的输出轴端。
13、以上设置，在连接件转动时能够带动驱动装置同步实现转动，同时通过驱动电机一能够带动主动轮实现转动不同的角度。
14、进一步的，所述固定件一相邻的两侧通过垫板二分别与连接板固定连接，固定件一的底部设有两个相对设置的支撑板，支撑板的一端与固定件一固定连接，支撑板的另一端设有圆孔，转轴穿过圆孔，从动轮通过轴承与转轴转动连接。
15、以上设置，这样能够将从动轮设置在固定件一的底部，随着主动轮的转动而实现同步转动。
16、进一步的，位于横杆的两端且与竖杆垂直的一侧、竖杆与横杆垂直且靠近横杆端部的一侧通过垫板一与悬挂装置的一端固定连接。
17、以上设置，这样确保悬挂装置垂直地设置在支撑架的竖杆与横杆上。
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1.一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，包括支撑架、两个以上的悬挂装置、两个转向装置、驱动装置、主动轮以及从动轮，其特征在于：所述支撑架包括横杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，第一横杆与第二横杆之间通过连接杆固定连接，在第一横杆、第二横杆的一侧分别设有两个以上的竖杆，竖杆之间设有间隔且与横杆垂直设置，所述悬挂装置的一端分别设置竖杆与横杆相互垂直的两侧，悬挂装置的另一端垂直支撑架所在的平面向上设置，两个转向装置对角设置且转向装置的相邻两侧分别与悬挂装置固定连接，转向装置的底部通过连接件与驱动装置固定连接，主动轮安装在驱动装置上，从动轮设置在两个对角设置的固定件一上且固定件一相邻的两侧分别与悬挂装置固定连接，支撑架的重力作用使悬挂装置中的弹簧伸缩时带动支撑架上下移动调整支撑架与主动轮、从动轮之间的高度，转向装置带动驱动装置转动调整主动轮的角度。
2.根据权利要求1所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述悬挂装置包括弹簧、伸缩推杆装置、滑块、直板和连接板，直板的一端通过垫板一固定在支撑架上，直板的另一端向上凸出支撑架设置，直板另一端向一侧延伸凸出设置形成
3.根据权利要求2所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述连接板的一端固定在滑块上，连接板的另一端向一侧延伸且与凸出部相对设置，弹簧套接在伸缩推杆装置上，伸缩推杆装置包括伸缩推杆、底座，底座的一端固定在凸出部上，底座的另一端与伸缩推杆的一端连接，伸缩推杆的另一端与连接板的另一端固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述转向装置对角设置在支撑架上，转向装置包括驱动电机二、固定件二、电机固定架以及轴承，固定件二的相邻两侧通过垫板二分别与连接板固定连接，电机固定架包括固定板、两个以上的固定柱，驱动电机二固定在固定板上，固定柱的一端与固定板固定连接，固定柱的另一端与固定件二的顶部固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述固定件二上设有与轴承相匹配的通孔，轴承设置在通孔内，驱动电机二的输出轴端与轴承转动连接，轴承的下端向下凸出设置且与连接件的一端固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机一、限位件一和两个限位件二，连接件的另一端设有与驱动电机一相匹配的通孔，驱动电机一的一端穿过通孔通过限位件一固定在连接件上，主动轮通过两个相对设置的限位件二固定在驱动电机一的输出轴端。
7.根据权利要求1所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述固定件一相邻的两侧通过垫板二分别与连接板固定连接，固定件一的底部设有两个相对设置的支撑板，支撑板的一端与固定件一固定连接，支撑板的另一端设有圆孔，转轴穿过圆孔，从动轮通过轴承与转轴转动连接。
8.根据权利要求1所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：位于横杆的两端且与竖杆垂直的一侧、竖杆与横杆垂直且靠近横杆端部的一侧通过垫板一与悬挂装置的一端固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，包括支撑架、两个以上的悬挂装置、两个转向装置、驱动装置、主动轮以及从动轮，其特征在于：所述支撑架包括横杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，第一横杆与第二横杆之间通过连接杆固定连接，在第一横杆、第二横杆的一侧分别设有两个以上的竖杆，竖杆之间设有间隔且与横杆垂直设置，所述悬挂装置的一端分别设置竖杆与横杆相互垂直的两侧，悬挂装置的另一端垂直支撑架所在的平面向上设置，两个转向装置对角设置且转向装置的相邻两侧分别与悬挂装置固定连接，转向装置的底部通过连接件与驱动装置固定连接，主动轮安装在驱动装置上，从动轮设置在两个对角设置的固定件一上且固定件一相邻的两侧分别与悬挂装置固定连接，支撑架的重力作用使悬挂装置中的弹簧伸缩时带动支撑架上下移动调整支撑架与主动轮、从动轮之间的高度，转向装置带动驱动装置转动调整主动轮的角度。
2.根据权利要求1所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述悬挂装置包括弹簧、伸缩推杆装置、滑块、直板和连接板，直板的一端通过垫板一固定在支撑架上，直板的另一端向上凸出支撑架设置，直板另一端向一侧延伸凸出设置形成凸出部，直板上固定设有滑轨，滑轨的两侧设有滑槽，滑块上设有与滑轨相匹配的通槽，滑轨的两端固定设有限位块。
3.根据权利要求2所述的一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，其特征在于：所述连接板的一端固定在滑块上，连接板的另一端向一侧延伸且与凸出部相对设置，弹簧套接在伸缩推杆装置上，伸缩推杆装置包括伸缩推杆、底座，底座的一端固定在凸出部上，底座的另一端与伸缩推杆的一端连接，伸缩推杆的另...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓雨，严俊毅，暨翌，黄则锦，马浩枫，杨坤华，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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