【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动泊车，尤其涉及一种自适应泊车模式识别方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着人们生活生平的提高，对车辆的安全系数、智能化程度与舒适性程度的追求是人们在选择车辆的时候重点参考条件，而车辆的自动泊车功能便是不可缺少的一部分，给人们带来便捷的同时，更是解决了一部分因泊车空间受限与驾驶员技术不成熟带来的泊车困难问题。在现有的泊车算法设计过程中，通常是将泊车时间与泊车舒适性进行统一设计，无法在泊车或者远程代客泊车的过程中对两个指标进行独立的选择与控制。当车内有司乘人员的时候，需要车辆在泊车的过程中不能出现频繁的停车换向，此种模式下规划出来的路径相对保守，泊车步数增加，泊车用时增加；当车内没有司乘人员的时候，移动端进行操控远程泊车或者代客泊车功能时，此时泊车不需要考虑舒适性，需要车辆在短时间内完成移动端发出的指令，但是现有泊车功能中没有这种有无司乘人员的辨别，规控算法得到的路径都是统一处理的，无法做到舒适性与高效率的显著区分。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的缺陷，本申请提供了一种自适应泊车模式识别方法、系统、车辆及存储介质，所述方法通过判断车内是否有司乘人员来改变车辆泊车过程中路径规划算法与控制算法获取不同的体验模式的泊车路径，通过该最优、最贴近实际需求的路径，分别满足效率与舒适性在不同场景中的需求，提高了自动泊车功能的智能性和乘客体验的舒适性。
2、为实现上述目的，本申请提供了一种自适应泊车模式识别方法，所述识别方法主要包括：
3、响应于第
4、根据所述第一检测信号或第二检测信号，通过预设规控算法获得第一路径规划信息或第二路径规划信息。
5、根据第一路径规划信息执行一级泊车模式，或根据第二路径规划信息执行二级泊车模式。
6、其中，所述预设规控算法包括控制算法与路径规划算法。
7、在本申请中，在所述响应于第一指令之前，还包括：
8、当接收到车辆启动泊车功能的检测信号后，输出判断车内是否存在司乘人员的第一指令。
9、在本申请中，仅当检测到车内存在司乘人员时，输出所述第一检测信号；其中，所述第一检测信号用于启动所述预设规控算法输出第一路径规划信息。其中，所述路径规划算法包括保守路径规划算法。
10、在所述控制算法获取所述第一检测信号后，对当前车辆的泊车参数进行调整获得，并将调整后得到的第一泊车参数输送到所述保守路径规划算法；其中，所述泊车参数至少包括车辆当前速度和车辆转向角度；所述保守路径规划算法根据所述第一泊车参数进行一次路径规划，以输出所述第一路径规划信息。
11、进一步地，所述第一路径规划信息至少包括：
12、平稳路径挑选规划、预设车辆平稳速度控制规划和预设车辆转向第一幅度控制规划。
13、在本申请中，仅当检测到车内不存在司乘人员时，输出所述第二检测信号；其中，所述第二检测信号用于启动所述预设规控算法输出第二路径规划信息；其中，所述路径规划算法还包括快速路径规划算法。
14、在所述控制算法获取所述第二检测信号后，对当前车辆的泊车参数进行调整获得，并将调整后得到的第二泊车参数输送到所述快速路径规划算法；所述快速路径规划算法根据所述第二泊车参数进行二次路径规划，以输出所述第二路径规划信息。
15、进一步地，所述第二路径规划信息至少包括：
16、快速路径挑选规划、预设车辆快速控制规划和预设车辆转向第二幅度控制规划。
17、为实现上述目的，本申请还提供了一种自适应泊车模式识别系统，所述识别系统主要包括：
18、检测单元、第一处理单元、第一控制单元、第二处理单元和第二控制单元。
19、其中，所述检测单元，用于当接收到车辆启动泊车功能的检测信号后，输出判断车内是否存在司乘人员的第一指令。
20、所述第一处理单元，用于响应于第一指令，仅当检测到车内存在司乘人员时，通过预设规控算法根据第一检测信号输出第一路径规划信息。
21、所述第一控制单元，用于根据所述第一路径规划信息执行一级泊车模式。
22、所述第二处理单元，用于仅当检测到车内不存在司乘人员时，通过所述预设规控算法根据第二检测信号输出第二路径规划信息。
23、以及，所述第二控制单元，用于根据所述第二路径规划信息执行二级泊车模式。
24、进一步地，所述识别系统还包括：
25、预设规控算法单元；其中，所述预设规控算法单元包括控制算法单元与路径规划算法单元。所述路径规划算法单元包括保守路径规划算法和快速路径规划算法。
26、其中，仅当检测到车内存在司乘人员时，输出所述第一检测信号；其中，所述第一检测信号用于启动所述预设规控算法输出第一路径规划信息。
27、在所述控制算法获取所述第一检测信号后，对当前车辆的泊车参数进行调整获得，并将调整后得到的第一泊车参数输送到所述保守路径规划算法；其中，所述泊车参数至少包括车辆当前速度和车辆转向角度；所述保守路径规划算法根据所述第一泊车参数进行一次路径规划，以输出所述第一路径规划信息。
28、仅当检测到车内不存在司乘人员时，输出所述第二检测信号；其中，所述第二检测信号用于启动所述预设规控算法输出第二路径规划信息。
29、在所述控制算法获取所述第二检测信号后，对当前车辆的泊车参数进行调整获得，并将调整后得到的第二泊车参数输送到所述快速路径规划算法；所述快速路径规划算法根据所述第二泊车参数进行二次路径规划，以输出所述第二路径规划信息。
30、为实现上述目的，本申请还提供了一种车辆，所述车辆至少包括如上任一所述的自适应泊车模式识别系统。
31、为实现上述目的，本申请还提供了一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任一所述的自适应泊车模式识别方法。
32、与现有技术相比，本申请有益效果在于：
33、本申请提出的一种自适应泊车模式识别方法、系统、车辆及存储介质，所述识别方法通过判断车内是否有司乘人员来改变车辆泊车过程中路径规划算法与控制算法获取不同的体验模式的泊车路径。当车内有司乘人员的时候，路径规划与控制算法在规划路径的时候需要考虑到司乘人员的舒适性，降低泊车效率，规划得到的路径相对保守；当车内无司乘人员的时候，路径规划与控制算法在路径规划的时候优先考虑效率不需要考虑舒适性，规划得到的路径相对激进，但是可以在安全情况下减少泊车时间，提高泊车功能的效率。通过该最优、最贴近实际需求的路径，分别满足效率与舒适性在不同场景中的需求，提高了自动泊车功能的智能性和乘客体验的舒适性。
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1.一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，在所述响应于第一指令之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，所述第一路径规划信息至少包括：
5.根据权利要求4所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，所述第二路径规划信息至少包括：
7.一种自适应泊车模式识别系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的一种自适应泊车模式识别系统，其特征在于，还包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆至少包括权利要求7-8任一所述的自适应泊车模式识别系统。
10.一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一所述的自适应泊车模式识别方法。
【技术特征摘要】
1.一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，在所述响应于第一指令之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，所述第一路径规划信息至少包括：
5.根据权利要求4所述的一种自适应泊车模式识别方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种自适应泊车模式识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金龙，王德祥，陆伟，林海，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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