【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种空车位探测方法、装置、智能汽车及可读存储介质。
技术介绍
1、apa泊车系统是一种自动泊车辅助系统，通过车辆的环视摄像头、超声波等传感器来探测车辆周围的环境，自动寻找合适的停车位，并自动完成泊车操作。
2、在apa泊车中，通常使用超声波传感器辅助视觉识别空车位，在汽车低速行驶过空车位时，安装在汽车侧面的超声波传感器会进行距离探测，当空车位两边有障碍物或者车辆时，超声波传感器探测距离会出现先变小，再变大，再变小的过程，系统通过探测到这个过程，并根据车辆定位信息得到空车位信息，并将得到的空车位交由后续规划模块，进行自动泊车控制。
3、目前超声波传感器返回的距离信息存在一定的误差，且受周围环境的影响较大：超声波传感器存在波束角，存在回波跳变不稳定的情况，导致提前回波或者滞后回波，从而出现障碍物定位误差，对探测得到的车位不准确，或者出现误判或漏判。
技术实现思路
1、第一方面，本申请提供一种空车位探测方法，包括：
2、获取...
【技术保护点】
1.一种空车位探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的空车位探测方法，其特征在于，所述根据所述距离突变值，确定是否生成探测轮廓，包括：
3.根据权利要求2所述的空车位探测方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的空车位探测方法，其特征在于，所述根据生成的探测轮廓，确定轮廓宽度和轮廓深度，若所述轮廓宽度和所述轮廓深度都达到预设值，则确定探测到空车位，包括：
5.根据权利要求1所述的空车位探测方法，其特征在于，所述根据所述距离突变值，确定是否生成探测轮廓，包括：
6.根据权利要求1所述的空...
【技术特征摘要】
1.一种空车位探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的空车位探测方法，其特征在于，所述根据所述距离突变值，确定是否生成探测轮廓，包括：
3.根据权利要求2所述的空车位探测方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的空车位探测方法，其特征在于，所述根据生成的探测轮廓，确定轮廓宽度和轮廓深度，若所述轮廓宽度和所述轮廓深度都达到预设值，则确定探测到空车位，包括：
5.根据权利要求1所述的空车位探测方法，其特征在于，所述根据所述距离突变值，确定是否生成探测轮廓，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：何天翼，张景达，郭子毅，
申请(专利权)人：北斗星通智联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。