【技术实现步骤摘要】
本技术涉及汽车发动机安装，具体地说，涉及一种有自锁和补偿功能的上下料手爪。
技术介绍
1、机械夹爪是由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，定位点位可控，夹持力可控；通过plc、工业pc机、单片机及运动控制器等上位机控制，实现对象的抓取、定位等功能，是机械设备的柔性执行终端。
2、汽车发动机缸体质量比较偏重，机器人在高速搬运缸体过程中如果突然发生断电或气管损坏情况发生，即使是三位中封电磁阀控制机器人手爪开合，因为气管损坏使夹紧气缸缺气，会导致缸体从机器人手爪上掉落。市面上每款工业机器人都存在精度误差，机器人在使用手爪对机床夹具上料时，不能100％保证缸体定位底面和机床夹具定位面完全贴合。如果没有完全贴合，可能会导致缸体加工后的尺寸不合格，为此我们亟需提供一种有自锁和补偿功能的上下料手爪。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，手爪防缸体脱落功能不再受气管破损、气压不稳定或电磁阀断电影响，且上下料稳定。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案，一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，所采用的技术方案是：包括手爪安装座，所述手爪安装座的上方固定安装有机器人连接法兰，所述手爪安装座的一侧固定安装有安装板，所述安装板的一侧固定安装有带锁气缸，所述带锁气缸的一侧固定安装有夹紧气管，所述带锁气缸的一侧固定安装有打开气管和解锁气管，所述带锁气缸的输出端通过联
5、所述活动杠杆的一端固定安装有连接圆柱，所述连接圆柱的外壁固定安装有斜齿，所述第二连接块的外壁活动连接有圆环壳，所述圆环壳的一侧固定安装有固定块，所述圆环壳的一侧活动连接有第一调节螺母，所述圆环壳的内部固定安装有滑杆，所述滑杆的下方活动连接有连接齿，所述安装板的一侧固定安装有吹气嘴，这样设置使活动杠杆不会因为发动机缸体在断电断气的时候不会发生掉落。
6、作为优选方案所述安装板的一侧固定安装有毛坯上料手爪和成品下料手爪，所述毛坯上料手爪和成品下料手爪包括有第一连接块、双头连接器、第二连接块、固定块、活动杠杆、第一调节螺母，所述活动杠杆和第一连接块的之间活动连接有双头连接器，这样设置使第一连接块可以对活动杠杆进行限位。
7、作为优选方案，所述滑杆的一端设置有限位块，所述连接齿的内部开设有与其匹配的滑槽，滑杆的外壁套设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与连接齿固定连接，这样设置使滑杆可以在连接齿的内部进行移动。
8、作为优选方案，所述圆环壳的一侧固定安装有连接壳，所述连接壳的内部固定安装有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定安装有齿条，所述连接圆柱的一端活动连接有中心齿轮，这样设置使连接壳可以带动圆环壳进行移动。
9、作为优选方案，所述中心齿轮和齿条是啮合连接，所述安装板的一侧固定安装有支撑柱和定位销，这样设置使中心齿轮可以带动齿条进行移动。
10、作为优选方案，所述安装板的内部活动连接有浮动接头，所述浮动接头的一端固定安装有推板，这样设置使浮动接头可以带动推板进行移动。
11、作为优选方案，所述安装板的一侧固定安装有u型滑槽，所述u型滑槽的内部活动连接有螺杆，所述螺杆的一端固定安装有电机，所述螺杆的外壁活动连接有滑块，这样设置使电机带动滑块对汽车电动机进行夹持定位。
12、(三)有益效果
13、与现有技术相比，本技术提供了一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，具备以下有益效果：
14、1、本技术通过设置斜齿，先将通过螺丝连接，将本手爪安装在机器人第六轴法兰上，当带锁气缸带动连接杆进行移动，连接杆再带动第二连接块进行移动，第二连接块带动活动杠杆进行转动，活动杠杆带动连接圆柱进行转动，连接圆柱带动外壁的斜齿进行转动，斜齿可以在连接齿的一端进行转动，当发动机缸体在断电断气的时候，斜齿反转会被连接齿挡住不会发生电动机掉落的情况，当活动杠杆需要复位时，先转动第一调节螺母，第一调节螺母带动中心齿轮进行转动，中心齿轮带动齿条进行移动，齿条带动连接壳进行移动，连接壳带动圆环壳进行移动，圆环壳带动滑杆和连接齿远离斜齿，这样设置使机械手爪在发动机缸体在断电断气的时候不会发生掉落的情况。
15、2、本技术通过设置滑块，当需要快速对汽车电动机进行定位时，先使安装板和电动机在一个水平线上，接着启动电机，电机带动螺杆进行转动，螺杆带动外壁的滑块进行移动，使滑块和u型滑槽的一端对电动机进行对位，接着成品下料手爪定位销插入发动机缸体定位孔，发动机缸体手爪定位面和支撑柱接近于贴合或贴合状态，发动机缸体手爪定位面与支撑柱在活动杠杆的夹持作用下完全贴合，这样设置使汽车发电机和安装板可以快速定位。
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1.一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，包括手爪安装座(1)，其特征在于：所述手爪安装座(1)的上方固定安装有机器人连接法兰(2)，所述手爪安装座(1)的一侧固定安装有安装板(3)，所述安装板(3)的一侧固定安装有带锁气缸(4)，所述带锁气缸(4)的一侧固定安装有夹紧气管(5)，所述带锁气缸(4)的一侧固定安装有打开气管(6)和解锁气管(7)，所述带锁气缸(4)的输出端通过联轴器固定连接有连接杆(13)，所述连接杆(13)的一端固定连接有第二连接块(14)，所述第二连接块(14)的一侧活动连接有活动杠杆(15)，所述活动杠杆(15)的一侧固定连接有第一连接块(12)；
2.根据权利要求1所述的一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，其特征在于：所述安装板(3)的一侧固定安装有毛坯上料手爪(31)和成品下料手爪(32)，所述毛坯上料手爪(31)和成品下料手爪(32)包括有第一连接块(12)、双头连接器(17)、第二连接块(14)、固定块(18)、活动杠杆(15)、第一调节螺母(19)，所述活动杠杆(15)和第一连接块(12)的之间活动连接有双头连接器(17)。
3.
4.根据权利要求1所述的一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，其特征在于：所述圆环壳(22)的一侧固定安装有连接壳(26)，所述连接壳(26)的内部固定安装有第二弹簧(27)，所述第二弹簧(27)的一端固定安装有齿条(28)，所述连接圆柱(16)的一端活动连接有中心齿轮(29)。
5.根据权利要求4所述的一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，其特征在于：所述中心齿轮(29)和齿条(28)是啮合连接，所述安装板(3)的一侧固定安装有支撑柱(10)和定位销(11)。
6.根据权利要求1所述的一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，其特征在于：所述安装板(3)的内部活动连接有浮动接头(8)，所述浮动接头(8)的一端固定安装有推板(9)。
7.根据权利要求1所述的一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，其特征在于：所述安装板(3)的一侧固定安装有U型滑槽(33)，所述U型滑槽(33)的内部活动连接有螺杆(34)，所述螺杆(34)的一端固定安装有电机(20)，所述螺杆(34)的外壁活动连接有滑块(35)。
...【技术特征摘要】
1.一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，包括手爪安装座(1)，其特征在于：所述手爪安装座(1)的上方固定安装有机器人连接法兰(2)，所述手爪安装座(1)的一侧固定安装有安装板(3)，所述安装板(3)的一侧固定安装有带锁气缸(4)，所述带锁气缸(4)的一侧固定安装有夹紧气管(5)，所述带锁气缸(4)的一侧固定安装有打开气管(6)和解锁气管(7)，所述带锁气缸(4)的输出端通过联轴器固定连接有连接杆(13)，所述连接杆(13)的一端固定连接有第二连接块(14)，所述第二连接块(14)的一侧活动连接有活动杠杆(15)，所述活动杠杆(15)的一侧固定连接有第一连接块(12)；
2.根据权利要求1所述的一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，其特征在于：所述安装板(3)的一侧固定安装有毛坯上料手爪(31)和成品下料手爪(32)，所述毛坯上料手爪(31)和成品下料手爪(32)包括有第一连接块(12)、双头连接器(17)、第二连接块(14)、固定块(18)、活动杠杆(15)、第一调节螺母(19)，所述活动杠杆(15)和第一连接块(12)的之间活动连接有双头连接器(17)。
3.根据权利要求1所述的一种有自锁和补偿功能的上下料手爪，其特征在于：所述滑杆(23)的一端设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋林丰，
申请(专利权)人：重庆中科誉明机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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