一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法技术

一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法，步骤S1.自动驾驶编队卡车在高速上行驶，当前车道突然遇到不规则物体，头车前向传感器识别到前方不规则物体，并且体积大于20cm*20cm*20cm时，通过V2V同步信息至后车；步骤S2.后车接收到前方出现不规则障碍物时，域控制器内部算法模块调整跟车距离及时降速，设原始跟车时距为τs，则调整后跟车时距为τ′＝(τ+1)s；步骤S3.在头车打转向进行变道时，后车同时进行车道内平移，满足变道条件后换道平移，躲避障碍物。该方法利用编队车辆可以通过V2V(车辆网)共享信息给后车优势，在头车检测到地面不规则物体后，及时发送给后车，调整跟车距离，在头车做出变道行为时，后车提前做出车道内和换道横移，躲避障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法。

技术介绍

1、高速行驶时经常会有不规则障碍物在行车道内，不规则障碍物物体积较大时，会影响车辆正常通行，如果驾驶员注意力不集中，会发生碰撞、制动不及时后车追尾等风险。卡车由于制动距离较远，对于地面不规则物体的检测尤为重要。目前自动驾驶卡车能够检测不规则物体的传感器包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达等，由于不规则物体检测难度较大，检测距离受限。自动驾驶编队车辆在行驶时，会存在头车检测到不规则物体后制动变道，后车来不及反应风险。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法，利用编队车辆可以通过v2v(车辆网)共享信息给后车优势，在头车检测到地面不规则物体后，及时发送给后车，调整跟车距离，在头车做出变道行为时，后车提前做出车道内和换道横移，躲避障碍物。

2、为了解决以上技术问题，本专利技术提供一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法，包括如下步本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法，其特征在于，包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法，其特征在于，所述步骤S3中，换道的逻辑：头车识别到前方不规则障碍物时，通过V2V同步给编队车辆，头车驾驶员开启转向灯确认换道方向，后车通过V2V同步自动开启转向灯，头车和后车打开转向灯确认变道方向时间不少于1s；开启转向灯后，在本车道内横移，应小于5s内完成换道横移；域控制器系统内部判断是否满足换道条件，不满足时需降速等待，满足条件时完成换道横移，总时间应小于15s，换道横移结束后保持本车道行驶，关闭转向灯。

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【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法，其特征在于，包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶编队车辆应对地面不规则物体处理方法，其特征在于，所述步骤s3中，换道的逻辑：头车识别到前方不规则障碍物时，通过v2v同步给编队车辆，头车驾驶员开启转向灯确认换道方向，后车通过v2v同步自动开启转向灯，头车和后车打开转向灯确认变道方向时...

【专利技术属性】
技术研发人员：张扬，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：