【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种传感数据的处理方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶系统中，中央处理器通常是基于各传感器设备发送的传感数据来确定自动驾驶方案。因此，保证传感数据的准确性对自动驾驶系统至关重要。
2、然而，中央处理器在确定自动驾驶方案时，不仅需要用到传感数据的数据内容，还需要用到传感数据的采集时间，因此，需要对各传感数据打时间戳。目前，传感器设备在采集到传感数据后，通常是将传感数据发送至中央处理器，由中央处理器来打时间戳。这个过程会造成时间戳与采集时间之间存在误差，并且，所有传感器都通过中央处理器来为传感数据打时间戳，会导致传感数据打时间戳不及时，进一步导致时间戳不准确，从而影响自动驾驶方案的准确性与安全性。因此，亟需提供一种能提高传感数据时间戳准确性的方案。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高传感数据时间戳准确性的传感数据的处理方法、装置、设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种传感数据的处理方法。该方法包括：
3、采集当前传感数据；
4、在当前传感数据属于图像类型的情况下，判断当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据；
5、若是，则将目标图像的开始采集时间添加到当前传感数据的尾部，得到待传输数据；
6、向数据接收端发送待传输数据。
7、在其中一个实施例中，判断当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据之后，还包括
8、若当前传感数据不是目标图像的最后一行数据，则将当前传感数据作为待传输数据。
9、在其中一个实施例中，该方法还包括：
10、若当前传感数据是目标图像的首行数据，则将采集当前传感数据时对应的本地基准时间，作为目标图像的开始采集时间。
11、在其中一个实施例中，该方法还包括：
12、在当前传感数据属于非图像类型的情况下，将采集当前传感数据时对应的本地基准时间作为当前传感数据的时间戳；
13、根据当前传感数据和时间戳，生成循环冗余校验码；
14、将当前传感数据的时间戳和循环冗余校验码添加到当前传感数据的尾部，得到待传输数据。
15、在其中一个实施例中，向数据接收端发送待传输数据，包括：
16、根据传感器设备的设备类型，确定目标数据传输端口；
17、基于目标数据传输端口，向数据接收端发送待传输数据。
18、在其中一个实施例中，根据传感器设备的设备类型，确定目标数据传输端口，包括：
19、若传感器设备为图像采集设备，则目标数据传输接口为千兆多媒体串行链路端口；
20、若传感器设备为雷达设备，则目标数据传输接口为数据总线端口；
21、若传感器设备为惯性测量单元，则目标数据传输接口为网线端口。
22、在其中一个实施例中，该方法还包括：
23、基于网络同步时钟ptp协议，周期性获取中央处理器的处理器时间；
24、基于获取的处理器时间，更新本地基准时间。
25、第二方面，本申请还提供了一种传感数据的处理装置。该装置包括：
26、数据采集模块，用于采集当前传感数据；
27、数据行判断模块，用于在当前传感数据属于图像类型的情况下，判断当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据；
28、第一传输数据确定模块，用于若是，则将目标图像的开始采集时间添加到当前传感数据的尾部，得到待传输数据；
29、数据发送模块，用于向数据接收端发送待传输数据。
30、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。该计算机设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现以下步骤：
31、采集当前传感数据；
32、在当前传感数据属于图像类型的情况下，判断当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据；
33、若是，则将目标图像的开始采集时间添加到当前传感数据的尾部，得到待传输数据；
34、向数据接收端发送待传输数据。
35、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
36、采集当前传感数据；
37、在当前传感数据属于图像类型的情况下，判断当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据；
38、若是，则将目标图像的开始采集时间添加到当前传感数据的尾部，得到待传输数据；
39、向数据接收端发送待传输数据。
40、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、采集当前传感数据；
42、在当前传感数据属于图像类型的情况下，判断当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据；
43、若是，则将目标图像的开始采集时间添加到当前传感数据的尾部，得到待传输数据；
44、向数据接收端发送待传输数据。
45、上述传感数据的处理方法、装置、设备和存储介质，当传感器设备采集到图像类型的当前传感数据时，可以判断当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据，若是最后一行数据，则将目标图像的开始采集时间添加到当前传感数据的尾部，作为待传输数据发送至数据接收端。整个过程无需将当前传感数据发送至中央处理器，由中央处理器来添加开始采集时间，从而避免了由中央处理器添加开始采集时间造成的误差。使得当前传感数据尾部添加的开始采集时间更能够表征传感器设备采集到目标图像的准确时间，即，使目标图像携带的开始采集时间更加准确。另外，将开始采集时间添加到目标图像的最后一行数据尾部而不是中间行数据或第一行数据的尾部，能够保证在添加开始采集时间的同时，不影响目标图像的帧格式，也保证目标图像的完整性。之后，传感器设备会将精准添加开始采集时间后的待传输数据传输出去。由于本实施例为当前传感数据添加开始采集时间时，是由传感器设备自行实施的，能够保证添加的开始采集时间的准确性，进而保证待传输数据的准确性。以使得数据接收端基于待传输数据生成的自动驾驶方案更加准确安全。
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1.一种传感数据的处理方法，其特征在于，应用于传感器设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述向数据接收端发送所述待传输数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据传感器设备的设备类型，确定目标数据传输端口，包括：
7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种传感数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权
...【技术特征摘要】
1.一种传感数据的处理方法，其特征在于，应用于传感器设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前传感数据是否为所归属的目标图像的最后一行数据之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述向数据接收端发送所述待传输数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵阳阳，张振林，林文韬，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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