【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电动车门控制，具体涉及一种自适应电动车门防夹控制方法及装置。
技术介绍
1、随着汽车工业的进步，之前仅在豪华车上运用的电动车门，现在也开始逐步下放。随之而来的车门防夹问题成了想要运用电动门的汽车厂商亟待解决的问题。传统的防夹策略一般就在整车试制阶段进行防夹标定，设定一个固定力值，在自动关门过程中，关门力达到这个固定力值则进行防夹判定。
2、电动车门关闭一般分为两个过程，第一个是电动牵引过程，第二个是电动锁吸合过程。电动牵引过程中，车门密封条基本未接触钣金，几乎不对车门关闭力产生影响，因此此过程车门关闭力十分平稳，易于判定是否夹持异物。但在电动吸合阶段，车门密封条，门框密封条均开始压缩，车门关闭力陡增，这阶段的防夹很难判定，因此，传统防夹控制策略有很大夹伤用户的风险。
3、因此，为满足该使用需求，现提供一种自适应电动车门防夹控制技术。
技术实现思路
1、本申请提供一种自适应电动车门防夹控制方法及装置，针对关门动作，对各构件进行监测，基于各部件的工作参数进行调控，从而保障在车门密封反力随着时间逐渐变小的情况下，电动车门依然能够准确地进行防夹判定，避免用户被电动车门夹伤。
2、为实现上述目的，本申请提供以下方案。
3、第一方面，本申请提供了一种自适应电动车门防夹控制方法，所述方法包括以下步骤：
4、响应电动车门的关门信号，控制所述电动车门的电动撑杆持续收缩，基于第一预设周期上报所述电动撑杆进行持续收缩时对应的第一实时撑
5、基于所述实时撑杆力以及所述第一实时相对角度，执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作或执行第一防夹动作；
6、若所述锁扣到达啮合位置，电动吸合锁持续旋转锁舌，持续将所述电动车门拉向关闭位置，基于第三预设周期上报与锁舌转动力矩对应的换算力值，并基于第四预设周期，上报所述电动车门继续旋转时相对车门关闭位置时的第二实时相对角度；
7、基于所述换算力值以及所述第二实时相对角度，执行电动车门位置识别动作或执行第二防夹动作。
8、进一步的，基于所述实时撑杆力以及所述第一实时相对角度，执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作以及是否执行第一防夹动作，包括以下步骤：
9、基于所述第一实时相对角度，获得防夹数据库中对应的电动撑杆力标准值；
10、当所述实时撑杆力减去所述第一实时相对角度对应的所述电动撑杆力标准值的数值不小于预设第一阈值，则执行第一防夹动作，反之，则执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作。
11、进一步的，基于所述换算力值以及所述第二实时相对角度，执行电动车门位置识别动作或执行第二防夹动作，包括以下步骤：
12、基于所述第二实时相对角度，获得防夹数据库中对应的电动撑杆力标准值；
13、当所述实时撑杆力减去所述第二实时相对角度对应的所述电动撑杆力标准值的数值不小于预设第二阈值，则执行第二防夹动作，反之，则执行所述电动车门位置识别动作。
14、进一步的，执行第一防夹动作，包括以下步骤：
15、控制所述电动撑杆停止并弹开；
16、执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作，包括以下步骤：
17、判断所述电动车门对应的锁扣是否达到啮合位置。
18、进一步的，执行第二防夹动作，包括以下步骤：
19、控制所述电动撑杆以及所述电动吸合锁停止并弹开；
20、执行电动车门位置识别动作，包括以下步骤：
21、识别所述电动车门是否处于车门关闭位置。
22、第二方面，本申请提供了一种自适应电动车门防夹控制装置，所述装置包括：
23、第一监测模块，其用于响应电动车门的关门信号，控制所述电动车门的电动撑杆持续收缩，基于第一预设周期上报所述电动撑杆进行持续收缩时对应的第一实时撑杆力，并基于第二预设周期，上报所述电动车门旋转时，相对电动车门关闭状态时的第一实时相对角度；
24、第一控制模块，其用于基于所述实时撑杆力以及所述第一实时相对角度，执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作或执行第一防夹动作；
25、第二监测模块，其用于若所述锁扣到达啮合位置，控制电动吸合锁持续旋转锁舌，持续将所述电动车门拉向关闭位置，基于第三预设周期上报与锁舌转动力矩对应的换算力值，并基于第四预设周期，上报所述电动车门继续旋转时相对车门关闭位置时的第二实时相对角度；
26、第二控制模块，其用于基于所述换算力值以及所述第二实时相对角度，执行电动车门位置识别动作或执行第二防夹动作。
27、进一步的，所述第一控制模块还用于基于所述第一实时相对角度，获得防夹数据库中对应的电动撑杆力标准值；
28、所述第一控制模块还用于当所述实时撑杆力减去所述第一实时相对角度对应的所述电动撑杆力标准值的数值不小于预设第一阈值，则执行第一防夹动作，反之，则执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作。
29、进一步的，所述第二控制模块还用于基于所述第二实时相对角度，获得防夹数据库中对应的电动撑杆力标准值；
30、所述第二控制模块还用于当所述实时撑杆力减去所述第二实时相对角度对应的所述电动撑杆力标准值的数值不小于预设第二阈值，则执行第二防夹动作，反之，则执行所述电动车门位置识别动作。
31、进一步的，执行第一防夹动作为控制所述电动撑杆停止并弹开；
32、执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作为判断所述电动车门对应的锁扣是否达到啮合位置。
33、进一步的，执行第二防夹动作为控制所述电动撑杆以及所述电动吸合锁停止并弹开；
34、执行电动车门位置识别动作为识别所述电动车门是否处于车门关闭位置。
35、本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
36、本申请针对关门动作，对各构件进行监测，基于各部件的工作参数进行调控，从而保障在车门密封反力随着时间逐渐变小的情况下，电动车门依然能够准确地进行防夹判定，避免用户被电动车门夹伤。
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1.一种自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，基于所述实时撑杆力以及所述第一实时相对角度，执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作以及是否执行第一防夹动作，包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，基于所述换算力值以及所述第二实时相对角度，执行电动车门位置识别动作或执行第二防夹动作，包括以下步骤：
4.如权利要求1所述的自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，执行第一防夹动作，包括以下步骤：
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6.一种自适应电动车门防夹控制装置，其特征在于，所述装置包括：
7.如权利要求6所述的自适应电动车门防夹控制装置，其特征在于：
8.如权利要求6所述的自适应电动车门防夹控制装置，其特征在于：
9.如权利要求6所述的自适应电动车门防夹控制装置，其特征在于：
10.如权利要求
...【技术特征摘要】
1.一种自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，基于所述实时撑杆力以及所述第一实时相对角度，执行所述电动车门对应的锁扣啮合检测动作以及是否执行第一防夹动作，包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，基于所述换算力值以及所述第二实时相对角度，执行电动车门位置识别动作或执行第二防夹动作，包括以下步骤：
4.如权利要求1所述的自适应电动车门防夹控制方法，其特征在于，执...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚意霄，宫仲坤，甄善鹤，饶天宇，付磊，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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