【技术实现步骤摘要】
本公开涉及辅助驾驶技术，尤其是一种车道线的拟合方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在辅助驾驶场景，通过相机、激光雷达等传感器采集环境信息，并基于环境信息拟合车道线，供下游使用。相关技术中，通常基于多项式的卡尔曼滤波方法进行车道线拟合，但是基于多项式的卡尔曼滤波方法对复杂的车道线描述能力有限，容易导致车道线拟合准确性较差。
技术实现思路
1、为了解决上述相关技术问题，本公开的实施例提供了一种车道线的拟合方法、装置、电子设备和存储介质，以在较小的计算量的基础上有效提高车道线拟合的准确性。
2、本公开的第一个方面，提供了一种车道线的拟合方法，包括：获取第一坐标系下的目标车道线对应的第一车道线点集；根据车道线切分规则，对所述第一车道线点集进行切分，获得所述目标车道线对应的至少一个第一车道线子集；基于多项式弧线模型对各所述第一车道线子集进行车道线拟合，获得各所述第一车道线子集分别对应的车道线拟合结果；基于各所述第一车道线子集分别对应的所述车道线拟合结果，确定所述目标车道线对应
【技术保护点】
1.一种车道线的拟合方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所述第一坐标系下对应的有序坐标点序列；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一车道线点集中的各坐标点分别进行均值滤波，获得各所述坐标点分别对应的滤波后的坐标点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对于所述第一车道线点集中的每个坐标点，基于该坐标点与该坐标点对应的滤波后的坐标点，确定该坐标点对应的转折点的状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所...
【技术特征摘要】
1.一种车道线的拟合方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所述第一坐标系下对应的有序坐标点序列；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一车道线点集中的各坐标点分别进行均值滤波，获得各所述坐标点分别对应的滤波后的坐标点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对于所述第一车道线点集中的每个坐标点，基于该坐标点与该坐标点对应的滤波后的坐标点，确定该坐标点对应的转折点的状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所述第一坐标系下对应的有序坐标点序列；
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各所述第二坐标点分别与所述起始坐标点之间的所述第二距离，确定各所述第二坐标点中转折点的状态为属于的目标第二坐标点，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于多项式弧线模型对各所述第一车道线子集进行车道线拟合，获得各所述第一车道线子集分别对应的车道线拟合结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕萌，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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