【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种弯道横向坡度估计方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆驾驶自动控制技术的发展，车辆能在特殊场景下通过自动控制辅助驾驶员进行驾驶，从而提升行车安全性。例如，弯道处往往具有一定的横向坡度，横向坡度是指道路横截面内外两侧的高度差形成的坡度，若车辆前方弯道横向坡度估计错误或者不够准确及时，则会影响车辆转弯时的横向控制。
2、现有方法中，一种是基于相机等传感器探测道路计算坡度信息，首先相机探测范围受限，无法在弯道场景下进行有效探测，例如弯道处有障碍物遮挡；其次，基于图像计算的距离、坡度等信息误差较大。另一种是采用车辆自身状态实时计算当前坡度，虽准确性提升，但测量的坡度为当前时刻坡度，无法为接下来车辆行驶的横向控制提供下一时刻的坡度信息。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种弯道横向坡度估计方法、装置、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种弯道横向坡度估计方法，包括：
3、在车辆过弯时采用车载激光...
【技术保护点】
1.一种弯道横向坡度估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述固定雷达射线的连续至少三帧的弯道外边界点云数据，确定所述连续至少三帧的中间帧外边界位置点的法向量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述弯道宽度以及中间帧外边界位置点的法向量，确定所述中间帧外边界位置点在所述法向量所在水平面上的内边界最优位置点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定雷达射线选取车载激光雷达当前发射的雷达射线之前的射线。
5.一种弯道横向坡度估计装置，其特征在
<...【技术特征摘要】
1.一种弯道横向坡度估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述固定雷达射线的连续至少三帧的弯道外边界点云数据，确定所述连续至少三帧的中间帧外边界位置点的法向量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述弯道宽度以及中间帧外边界位置点的法向量，确定所述中间帧外边界位置点在所述法向量所在水平面上的内边界最优位置点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定雷达射线选取车载激光雷达当前发射的雷达射线之前的射线。
5.一种弯道横向坡度估计装置，其特征在于，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵星阳，张本西，刘晓波，李彬，王文豪，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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