【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，特别涉及一种货叉装置及搬运机器人。
技术介绍
1、随着人工智能和自动化技术的发展，机器人被广泛应用在仓储物流领域中，用于取放、运送、分拣货物。物流系统中，通常以储物架来存放货物，相应功能的机器人通过与储物架或输送线等对接来取放货物，或者完成货物运送任务。
2、相关技术中，仓储系统通常包括储物架和用于取放货物的机器人，机器人可在储物架之间的巷道中移动，机器人上通常设置有取放货物的货叉，货叉通过升降单元和机器人的主体连接，并可以相对于机器人的主体进行升降移动，货叉在从储物架上取货时，货叉的叉臂需要伸入储物架的库位内部且超出货物末端，才可以带动货物从储物架移出。
3、然而，目前的机器人的货叉的取货效率较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种货叉装置及搬运机器人，可以解决机器人的货叉取货效率低的技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种货叉装置，包括基板、支撑组件和两个夹板组件，支撑组件设置于基板，且支撑组件可沿基板的长度方向移动，两个夹板组件分别设置于支撑组件沿基板宽度方向的两侧。
3、其中，支撑组件包括支撑座和驱动机构，驱动机构与支撑座连接，驱动机构被构造为驱动两个夹板组件沿基板的宽度方向移动，以调节两个夹板组件之间的间距，驱动机构包括两个驱动件，两个夹板组件分别与两个驱动件转动连接，以夹紧物料箱。
4、本申请提供的货叉装置可以通过相对活动的夹板组件对物料箱的两侧进行夹持，从而将物料箱从储物架的库位取出，并且
5、作为一种可选的实施方式，夹板组件可以包括夹板和夹板连杆，夹板连杆的第一端与驱动件转动连接，夹板与夹板连杆的第二端连接；两个夹板相对设置，且两个夹板组件中一者的夹板面向另一者的夹板。
6、如此设置，可以通过夹板连杆带动夹板进行移动和转动，从而提高夹板夹持物料箱的稳定性。
7、作为一种可选的实施方式，两个夹板组件的夹板抵接于物料箱的两侧并带动物料箱移动时，两个夹板组件的夹板连杆相对于驱动件转动，以使两个夹板组件的夹板产生相互靠近的趋势。
8、如此设置，可以增大两个夹板夹紧物料箱的预紧力，提高夹板组件拖动物料箱移动的可靠性。
9、作为一种可选的实施方式，支撑组件还可以包括第一滑块和第一浮动机构，基板上设有沿基板长度方向延伸的第一导轨，第一滑块与支撑座连接，且第一滑块滑动设置于第一导轨。
10、其中，第一浮动机构可以浮动支撑于支撑座，且第一浮动机构被构造为相对于支撑座沿基板的长度方向移动，驱动机构可以通过第一浮动机构与支撑座连接。
11、如此设置，可以通过设置第一浮动机构，使得夹板组件在取货时，可以相对于支撑座进行移动，以便于夹板可以对物料箱进行自主夹紧。
12、作为一种可选的实施方式，支撑组件还可以包括推板，推板可以与支撑座连接，夹板连杆的第一端设有驱动轮；第一浮动机构相对于支撑座移动时，推板可以与驱动轮抵接，以使夹板连杆相对于驱动件转动。
13、如此设置，在支撑座带动整个支撑组件和夹板组件移动之前，可以先通过支撑座与第一浮动机构的相对移动，增大夹板对物料箱的夹紧力。
14、作为一种可选的实施方式，第一浮动机构可以包括第一安装板和第一导向件，第一导向件可以与支撑座连接，且第一导向件沿基板的长度方向延伸，第一安装板与第一导向件滑动连接。
15、如此设置，可以提高第一安装板与支撑座之间相对移动的顺畅性。
16、作为一种可选的实施方式，第一浮动机构还可以包括第一弹性件，第一弹性件设置于支撑座和第一安装板之间，且第一弹性件可以对第一安装板施加背离支撑座的弹力。
17、如此设置，可以为夹板组件与支撑座之间的移动提供预紧力。
18、作为一种可选的实施方式，支撑组件还可以包括第二浮动机构，第二浮动机构与第一安装板连接，驱动机构可以通过第二浮动机构与第一浮动机构连接，第二浮动机构被构造为使驱动机构相对于第一安装板沿基板的宽度方向移动。
19、如此设置，夹板组件可以通过第二安装板在基板宽度方向上进行移动，从而调整夹板组件相对于物料箱的位置，在物料箱位置倾斜时，也可以完成取货操作。
20、作为一种可选的实施方式，第二浮动机构可以包括第二安装板和第二滑块，第一安装板上设有第二导轨，第二导轨沿基板的宽度方向延伸，第二滑块与第二安装板连接，且第二滑块滑动设置于第二导轨。
21、如此设置，可以提高第二安装板相对于第一安装板移动的顺畅性。
22、作为一种可选的实施方式，第二浮动机构还可以包括第二导向件和第二弹性件，第二导向件与第一安装板连接，第二安装板与第二导向件滑动连接，第二导向件平行于第二导轨。
23、其中，第二弹性件可以设置于第二安装板和第一安装板之间，且第二弹性件对第二安装板施加沿基板的宽度方向的弹力。
24、如此设置，对第二安装板施加预紧力，取货时夹板组件可以自适应物料箱的位置。
25、作为一种可选的实施方式，第二导向件和第二弹性件均可以为两个，且第二导向件和第二弹性件成对设置于第二安装板沿基板宽度方向的两侧；两个第二弹性件对第二弹性件施加的弹力方向相反。
26、如此设置，可以保持第二安装板在基板宽度方向的受力的平衡。
27、作为一种可选的实施方式，驱动机构还可以包括第一驱动单元和传动件，第一驱动单元设置于第二安装板，传动件沿基板的宽度方向延伸，且传动件在第一驱动单元的驱动下转动；两个驱动件均可以与传动件连接，且两个驱动件随着传动件转动沿传动件的延伸方向移动，两个驱动件的移动方向相反。
28、如此设置，可以实现两个夹板组件的开合移动，以实现取货时对物料箱的预夹紧。
29、作为一种可选的实施方式，驱动机构还可以包括第三滑块和第三导轨，第三导轨可以与第二安装板连接，且第三导轨沿基板的宽度方向延伸；第三滑块与驱动件连接，且第三滑块滑动设置于第三导轨。
30、如此设置，可以对驱动件带动两个夹板组件的开合运动提供导向，以保证两个夹板组件开合移动的顺畅性。
31、作为一种可选的实施方式，夹板组件还可以包括柔性垫，夹板与夹板连杆转动连接，柔性垫可以设置于夹板与夹板连杆连接位置的周侧。
32、如此设置，可以使得夹板在夹取物料箱时可以相对于夹板连杆进行小幅度的主动，以提高夹板与物料箱接触的有效性。
33、作为一种可选的实施方式，夹板可以包括夹板主体和摩擦板，夹板主体与夹板连杆连接，摩擦板设置于夹板主体面向货叉装置内部的一侧。
34、如此设置，可以提高夹板与物料箱之间的摩擦力。
35、作为一种可选的实施方式，两个夹板组件中的至少一者还可以包括压力检测件，压力检测件设置于夹板内，且本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种货叉装置，其特征在于，包括基板、支撑组件和两个夹板组件，所述支撑组件设置于所述基板，且所述支撑组件可沿所述基板的长度方向移动，两个所述夹板组件分别设置于所述支撑组件沿所述基板宽度方向的两侧；
2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述夹板组件包括夹板和夹板连杆，所述夹板连杆的第一端与所述驱动件转动连接，所述夹板与所述夹板连杆的第二端连接；两个所述夹板相对设置，且两个所述夹板组件中一者的所述夹板面向另一者的所述夹板。
3.根据权利要求2所述的叉装置，其特征在于，两个所述夹板组件的所述夹板分别抵接于所述物料箱的两侧并带动所述物料箱移动时，所述夹板连杆相对于所述驱动件转动，以使两个所述夹板组件的所述夹板产生相互靠近的趋势。
4.根据权利要求2或3所述的货叉装置，其特征在于，所述支撑组件还包括第一滑块和第一浮动机构，所述基板上设有沿所述基板长度方向延伸的第一导轨，所述第一滑块与所述支撑座连接，且所述第一滑块滑动设置于所述第一导轨；
5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述支撑组件还包括推板，所述推板与所述支撑座连接
6.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述第一浮动机构包括第一安装板和第一导向件，所述第一导向件与所述支撑座连接，且所述第一导向件沿所述基板的长度方向延伸，所述第一安装板与所述第一导向件滑动连接。
7.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述第一浮动机构还包括第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述支撑座和所述第一安装板之间，且所述第一弹性件对所述第一安装板施加背离所述支撑座的弹力。
8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述支撑组件还包括第二浮动机构，所述第二浮动机构与所述第一安装板连接，所述驱动机构通过所述第二浮动机构与所述第一浮动机构连接，所述第二浮动机构被构造为使所述驱动机构相对于所述第一安装板沿所述基板的宽度方向移动。
9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述第二浮动机构包括第二安装板和第二滑块，所述第一安装板上设有第二导轨，所述第二导轨沿所述基板的宽度方向延伸，所述第二滑块与所述第二安装板连接，且所述第二滑块滑动设置于所述第二导轨。
10.根据权利要求9所述的货叉装置，其特征在于，所述第二浮动机构还包括第二导向件和第二弹性件，所述第二导向件与所述第一安装板连接，所述第二安装板与所述第二导向件滑动连接，所述第二导向件平行于所述第二导轨；
11.根据权利要求10所述的货叉装置，其特征在于，所述第二导向件和所述第二弹性件均为两个，且所述第二导向件和所述第二弹性件成对设置于所述第二安装板沿所述基板宽度方向的两侧；两个所述第二弹性件对所述第二弹性件施加的弹力方向相反。
12.根据权利要求9-11任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述驱动机构还包括第一驱动单元和传动件，所述第一驱动单元设置于所述第二安装板，所述传动件沿所述基板的宽度方向延伸，且所述传动件在所述第一驱动单元的驱动下转动；两个所述驱动件均与所述传动件连接，且两个所述驱动件随着所述传动件转动沿所述传动件的延伸方向移动，两个所述驱动件的移动方向相反。
13.根据权利要求12所述的货叉装置，其特征在于，所述驱动机构还包括第三滑块和第三导轨，所述第三导轨与所述第二安装板连接，且所述第三导轨沿所述基板的宽度方向延伸；所述第三滑块与所述驱动件连接，且所述第三滑块滑动设置于所述第三导轨。
14.根据权利要求2或3所述的货叉装置，其特征在于，所述夹板组件还包括柔性垫，所述夹板与所述夹板连杆转动连接，所述柔性垫设置于所述夹板与所述夹板连杆连接位置的周侧。
15.根据权利要求2或3所述的货叉装置，其特征在于，所述夹板包括夹板主体和摩擦板，所述夹板主体与所述夹板连杆连接，所述摩擦板设置于所述夹板主体面向所述货叉装置内部的一侧。
16.根据权利要求2或3所述的货叉装置，其特征在于，两个所述夹板组件中的至少一者还包括压力检测件，所述压力检测件设置于所述夹板内，且所述压力检测件被配置为检测所述夹板与所述物料箱之间的压力。
17.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、货架、升降组件和如权利要求1-16任一项所述的货叉装置，所述货架设置于所述移动底盘上，所述升降组件与所述货架连接，所述货叉装置设置于所述升降组件，所述升降组件带动所述货叉装置沿所述货架的高度方向移动。
...【技术特征摘要】
1.一种货叉装置，其特征在于，包括基板、支撑组件和两个夹板组件，所述支撑组件设置于所述基板，且所述支撑组件可沿所述基板的长度方向移动，两个所述夹板组件分别设置于所述支撑组件沿所述基板宽度方向的两侧；
2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述夹板组件包括夹板和夹板连杆，所述夹板连杆的第一端与所述驱动件转动连接，所述夹板与所述夹板连杆的第二端连接；两个所述夹板相对设置，且两个所述夹板组件中一者的所述夹板面向另一者的所述夹板。
3.根据权利要求2所述的叉装置，其特征在于，两个所述夹板组件的所述夹板分别抵接于所述物料箱的两侧并带动所述物料箱移动时，所述夹板连杆相对于所述驱动件转动，以使两个所述夹板组件的所述夹板产生相互靠近的趋势。
4.根据权利要求2或3所述的货叉装置，其特征在于，所述支撑组件还包括第一滑块和第一浮动机构，所述基板上设有沿所述基板长度方向延伸的第一导轨，所述第一滑块与所述支撑座连接，且所述第一滑块滑动设置于所述第一导轨；
5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述支撑组件还包括推板，所述推板与所述支撑座连接，所述夹板连杆的第一端设有驱动轮；所述第一浮动机构相对于所述支撑座移动时，所述推板与所述驱动轮抵接，以使所述夹板连杆相对于所述驱动件转动。
6.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述第一浮动机构包括第一安装板和第一导向件，所述第一导向件与所述支撑座连接，且所述第一导向件沿所述基板的长度方向延伸，所述第一安装板与所述第一导向件滑动连接。
7.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述第一浮动机构还包括第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述支撑座和所述第一安装板之间，且所述第一弹性件对所述第一安装板施加背离所述支撑座的弹力。
8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述支撑组件还包括第二浮动机构，所述第二浮动机构与所述第一安装板连接，所述驱动机构通过所述第二浮动机构与所述第一浮动机构连接，所述第二浮动机构被构造为使所述驱动机构相对于所述第一安装板沿所述基板的宽度方向移动。
9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述第二浮动机构包括第二安装板和第二滑块，所述第一安装板上设有第二导轨，所述第二导轨沿所述基板...
【专利技术属性】
技术研发人员：高明，单明明，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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