【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及镜头参数标定，具体涉及一种用于双目相机的镜头内外参标定方法。
技术介绍
1、人类知晓外界讯息的途径有很多种，包括听觉、触觉、视觉等。而这些方式中获取信息最重要的手段则是视觉。大脑中约有80％的知识和记忆都是通过眼睛获取的，眼睛作为感知器官中最重要的器官，不仅可以帮助读书认字、看图赏花，还可以帮助去感受大自然的鬼斧神工。眼睛通过接收外部的光线刺激，然后将光冲动传导至大脑中枢，从而与大脑之间进行信息沟通与传递，实现人类对周围环境的感知与判别。视觉系统不仅可以感知颜色的变化，还可以获知外界事物的大小，捕获物体的运动信息等。相较于其余感官系统，视觉是人类了解世界最直观的方式。“耳听为虚，眼见为实”与“百闻不如一见”等谚语正是对视觉感知信息效率性的强力佐证。可见，视觉对于人类日常生活的重要性不言而喻。
2、进入二十一世纪，双目视觉技术研究日益加深。计算机、光学以及电子学三大学科领域表现相当活跃，取得了长足的进步，研究者们逐步使用双目相机模拟人类双眼，使得双目相机可以对三维空间的场景信息进行获取感知，目前已经广泛应用于无人驾驶汽车、虚拟现实、三维重建、工业检测、智能医疗等诸多领域。
3、双目相机标定技术是双目立体视觉领域的基本问题。只有真实的图像才能更真实的反映物体的形态，真实的3d场景与相机所拍摄的2d图像之间有一种映射关系，这种关系是由相机几何模型或者参数决定的。双目相机标定的核心思想则是通过构建坐标系，建立出空间场景的3d坐标信息与左右相机2d图像像素点之间的几何投影关系。双目相机标定的过程实质就
4、双目相机的标定通常分为两个步骤：内参标定和外参标定。内参标定是指确定每个摄像头的内部参数，包括焦距、畸变系数等。这可以通过拍摄一组已知的标定板图像来实现。标定板通常是一个黑白相间的棋盘格，它具有已知的尺寸和形状。通过对这些图像进行处理，可以计算出每个摄像头的内部参数。
5、外参标定是指确定两个摄像头之间的几何关系，包括旋转矩阵和平移矩阵。这可以通过拍摄一组已知的物体图像来实现。这些物体通常是具有已知的三维坐标的点或者平面，通过对这些图像进行处理可以计算出两个摄像头之间的几何关系。
6、上述现有的标定方法在进行内参和外参标定时，需要针对不同的参照物进行标定，使得双目相机的标定成为一个复杂的过程，在进行标定之前，需要准备好标定板和标定物体，并确保摄像头的位置和角度是固定的。标定的结果将直接影响到双目相机的测量精度和重建效果，因此必须进行仔细的调试和验证。
7、随着双目相机的普及，现有的标定方法由于其过程的复杂性，使其逐渐难以满足使用者在效率上的要求。因此，目前亟需一种能够简化双目相机的内外参标定过程，并且提高标定效率的标定方法。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种用于双目相机的镜头内外参标定方法，用于解决现有的标定方法过程复杂、标定效率不高的技术问题，从而达到简化标定过程、提高标定效率的目的。
2、为解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案如下：
3、一种用于双目相机的镜头内外参标定方法，包括以下步骤：
4、将双目相机固定在标定系统的旋转结构上，通过所述旋转结构将所述双目相机旋转朝前；
5、将标定图卡移动到第一距离，通过左相机摄像头和右相机摄像头拍摄所述标定图卡，得到第一左摄像头图组和第一右摄像头图组；
6、对所述第一左摄像头图组和所述第一右摄像头图组进行处理后，分别得到所述左相机摄像头和所述右相机摄像头的内参；
7、将所述标定图卡移动到第二距离，通过所述左相机摄像头和所述右相机摄像头拍摄所述标定图卡，得到第二左摄像头图组和第二右摄像头图组；
8、基于所述第二距离，并通过所述第二左摄像头图组、所述第二右摄像头图组、所述左相机摄像头和所述右相机摄像头的内参得到所述右相机摄像头相对于所述左相机摄像头的外参，完成镜头内外参标定。
9、作为本专利技术优选的实施方式，在得到第一左摄像头图组和第一右摄像头图组时，包括：
10、根据所述双目相机的调焦距离，确定所述第一距离，并将所述标定图卡移动到所述调焦距离；
11、通过所述左相机摄像头和所述右相机摄像头分别拍摄所述调焦距离下的标定图卡，得到所述第一左摄像头图组和所述第一右摄像头图组；
12、其中，所述调焦距离等于所述第一距离；所述第一左摄像头图组包括所述左相机摄像头拍摄的所述调焦距离下的标定图卡图像；所述第一右摄像头图组包括所述右相机摄像头拍摄的所述调焦距离下的标定图卡图像。
13、作为本专利技术优选的实施方式，在拍摄所述调焦距离下的标定图卡时，包括：
14、通过所述旋转结构旋转所述左相机摄像头和所述右相机摄像头，拍摄所述调焦距离下不同角度的标定图卡，得到所述第一左摄像头图组和所述第一右摄像头图组；
15、其中，所述第一左摄像头图组包括所述左相机摄像头拍摄的所述调焦距离下不同角度的标定图卡图像；所述第一右摄像头图组包括所述右相机摄像头拍摄的所述调焦距离下不同角度的标定图卡图像。
16、作为本专利技术优选的实施方式，在完成所述第一距离的拍摄后，还包括：
17、根据设定的第一调整距离，将所述标定图卡从所述第一距离移动到增加距离；
18、通过所述左相机摄像头和所述右相机摄像头分别拍摄所述增加距离下的标定图卡，得到所述左相机摄像头拍摄的所述增加距离下的标定图卡图像和所述右相机摄像头拍摄的所述增加距离下的标定图卡图像；
19、其中，所述增加距离等于所述第一距离加上所述第一调整距离；所述第一左摄像头图组包括所述左相机摄像头拍摄的所述增加距离下的标定图卡图像；所述第一右摄像头图组包括所述右相机摄像头拍摄的所述增加距离下的标定图卡图像。
20、作为本专利技术优选的实施方式，在拍摄所述增加距离下的标定图卡时，包括：
21、通过所述旋转结构旋转双目相机，拍摄所述增加距离下不同角度的标定图卡，得到所述左相机摄像头拍摄的所述增加距离下不同角度的标定图卡图像和所述右相机摄像头拍摄的所述增加距离下不同角度的标定图卡图像；
22、其中，所述第一左摄像头图组包括所述左相机摄像头拍摄的所述增加距离下不同角度的标定图卡图像；所述第一右摄像头图组包括所述右相机摄像头拍摄的所述增加距离下不同角度的标定图卡图像。
23、作为本专利技术优选的实施方式，在拍摄所述标定图卡前，还包括：
24、按照预设的条件，提供符合规定的标定图卡；
25、其中，所述预设的条件为所述标定图卡上的特征点等间距，所述特征点包括圆点和角点。
26、作为本专利技术优选的实施方式，在得到所述左相机摄像头和所述右相机摄像头的内参时，包括：
27、将所述第一左摄像头图组和所述第一右摄像头图组中的标定图卡图像进行分割，得到多张第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在得到第一左摄像头图组和第一右摄像头图组时，包括：
3.根据权利要求2所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在拍摄所述调焦距离下的标定图卡时，包括：
4.根据权利要求3所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在完成所述第一距离的拍摄后，还包括：
5.根据权利要求4所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在拍摄所述增加距离下的标定图卡时，包括：
6.根据权利要求1-5所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在拍摄所述标定图卡前，还包括：
7.根据权利要求6所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在得到所述左相机摄像头和所述右相机摄像头的内参时，包括：
8.根据权利要求1所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在得到第二左摄像头图组和第二右摄像头图组时，包括：
9.根据权利要求8
10.根据权利要求9所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在得到所述右相机摄像头相对于所述左相机摄像头的外参时，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在得到第一左摄像头图组和第一右摄像头图组时，包括：
3.根据权利要求2所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在拍摄所述调焦距离下的标定图卡时，包括：
4.根据权利要求3所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在完成所述第一距离的拍摄后，还包括：
5.根据权利要求4所述的用于双目相机的镜头内外参标定方法，其特征在于，在拍摄所述增加距离下的标定图卡时，包括：
6.根据权利要求1-5所述的用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨长洲，孙承斌，程焰彪，张建雄，李彬庭，李文宗，
申请(专利权)人：珠海市华亚智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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