【技术实现步骤摘要】
本专利技术自动驾驶车辆的硬件在环测试，更具体地说，涉及一种轻量化的自动驾驶测试方法。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的迅猛发展，自动驾驶技术和车辆逐渐应用于人们的生产生活中。对于自动驾驶车辆的测试，考虑成本和安全因素，将自动驾驶车辆直接放入复杂的真实交通环境中进行测试是不现实的，而在一些封闭的实验道路中的测试又不能验证车辆是否真正能够适应复杂的路况和交通环境。
2、目前，采用在环测试是自动驾驶车辆在开发、验证阶段最常用的测试方法。单纯的软件在环测试尽管可以在一定程度上检验汽车的自动驾驶能力，但终归与实际情况相差较大，而目前采用的硬件在环测试实验室开发成本高、技术封闭，需要建立一套完备的软硬件测试系统、搭建一个耗资巨大且完整的实验平台，不能简单、快速、便捷地对自动驾驶车辆的功能进行检验。因此，如何利用现有的软件技术，使用一种轻便、简易且高效的硬件在环测试方法对自动驾驶车辆进行系统化、轻量化测试是自动驾驶测试迫切需要解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题至少之一，根据本专利技术的一方面，提供了一种轻量化的自动驾驶测试系统，其特征在于，包括：视觉效果系统、转鼓、接口设备、车辆仿真系统、操作系统和存储装置；
2、所述视觉效果系统，与所述操作系统相连接，用于显示所述操作系统中的自动驾驶待测车辆行驶场景；
3、所述转鼓，用于安置自动驾驶待测车辆，保证自动驾驶待测车辆提供任意行驶能力的同时相对静止在原地；
4、所述接口设备，与所述车辆
5、所述车辆仿真系统，分别与所述接口设备和所述操作系统相连接，用于将接收到的自动驾驶待测车辆动力参数仿真，并转化为车辆的行驶轨迹；然后将所述车辆的行驶轨迹同步至所述操作系统中；
6、所述操作系统，分别与所述车辆仿真系统、所述视觉效果系统和所述存储系统相连接；
7、所述存储装置，用于存储仿真场景以及仿真运行过程中产生的数据信息。
8、进一步的，所述接口设备为obd接口。
9、进一步的，所述操作系统包括：交通微观仿真软件sumo、模型生成软件unity3d和虚拟游戏引擎cityengine；
10、交通微观仿真软件sumo，负责生成道路交通网络、交通流和信号配时，并通过sumo-gui逐帧进行仿真；
11、模型生成软件cityengine，根据交通路网和模型生成规则快速生成交通环境模型；
12、虚拟游戏引擎unity3d，加载模型生成软件cityengine生成的场景模型并运行，并与交通微观仿真软件sumo建立通讯，接受交通微观仿真软件sumo中每一帧的交通信息并更新游戏场景。
13、根据本专利技术的另一个方面，提供一种轻量化的自动驾驶测试方法，包括如下步骤：
14、s1、构建虚拟驾驶仿真场景，将多个目标场景元素提供给自动驾驶待测车辆识别；
15、s2、通过视觉效果系统将s1所构建的场景呈现给自动驾驶待测车辆感知并决策；
16、s3、将参与测试的自动驾驶待测车辆放置在转鼓中运行。
17、s4、通过接口设备和车辆仿真系统获取转鼓上自动驾驶待测车辆的实时行驶数据；
18、s5、根据自动驾驶待测车辆实时数据更新车辆行驶场景，虚拟场景通过视觉效果系统传递给自动驾驶待测车辆，从而使得自动驾驶待测车辆根据更新后的场景做出反应操作，继续进行自动驾驶。
19、进一步的，步骤s1具体为：通过交通微观仿真软件sumo、模型生成软件cityengine和虚拟游戏引擎unity3d联合构建虚拟驾驶仿真场景，将多个目标场景元素提供给自动驾驶待测车辆。
20、进一步的，步骤s2中，视觉效果系统采用的是超180度高清投影，自动驾驶待测车辆根据视觉效果系统展示的仿真画面进行自动驾驶，对车辆的电子控制单元发布操作指令。
21、进一步的，步骤s3中，转鼓利用滚轮组件在可控环境中模拟实际道路行驶，转鼓试验不会受到自然环境的影响，可以人为控制不同参数。
22、进一步的，步骤s4中，自动驾驶待测车辆运动轨迹通过obd接口设备和车辆仿真系统获取；
23、车辆仿真系统根据设定的车辆规格和车辆运行的环境信息，通过obd接口设备获取到车辆相关动力数据，模拟出车辆的运行轨迹并同步到虚拟游戏引擎unity3d中；
24、车辆的前轮转向角度、制动扭矩由obd接口设备直接获取；
25、行驶速度由发动机转速、档速比、后桥速比确定，其计算公式为：
26、发动机转速÷档速比÷后桥速比*轮胎周长*60min。
27、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储装置，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术的轻量化的自动驾驶测试方法中的步骤。
28、根据本专利技术的又一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本专利技术的轻量化的自动驾驶测试方法中的步骤。
29、相比于现有技术，本专利技术至少具有如下有益效果：
30、本专利技术可以根据不同类型的车辆和交通情景需求生成任意测试场景，为自动驾驶车辆提供一种系统化、轻量化的在环测试。
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1.一种轻量化的自动驾驶测试系统，其特征在于，包括：视觉效果系统、转鼓、接口设备、车辆仿真系统、操作系统和存储装置；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接口设备为OBD接口。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作系统包括：交通微观仿真软件Sumo、模型生成软件Unity3D和虚拟游戏引擎CityEngine；
4.一种轻量化的自动驾驶测试方法，其特征在于，包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S1具体为：通过交通微观仿真软件Sumo、模型生成软件CityEngine和虚拟游戏引擎Unity3D联合构建虚拟驾驶仿真场景，将多个目标场景元素提供给自动驾驶待测车辆。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S2中，视觉效果系统采用的是超180度高清投影，自动驾驶待测车辆根据视觉效果系统展示的仿真画面进行自动驾驶，对车辆的电子控制单元发布操作指令。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S3中，转鼓利用滚轮组件在可控环境中模拟实际道路行驶，转鼓试验不会受
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S4中，自动驾驶待测车辆运动轨迹通过OBD接口设备和车辆仿真系统获取；
9.一种计算机可读存储装置，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求4～8中任一项所述的轻量化的自动驾驶测试方法中的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4～8中任一项所述的轻量化的自动驾驶测试方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种轻量化的自动驾驶测试系统，其特征在于，包括：视觉效果系统、转鼓、接口设备、车辆仿真系统、操作系统和存储装置；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接口设备为obd接口。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作系统包括：交通微观仿真软件sumo、模型生成软件unity3d和虚拟游戏引擎cityengine；
4.一种轻量化的自动驾驶测试方法，其特征在于，包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s1具体为：通过交通微观仿真软件sumo、模型生成软件cityengine和虚拟游戏引擎unity3d联合构建虚拟驾驶仿真场景，将多个目标场景元素提供给自动驾驶待测车辆。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s2中，视觉效果系统采用的是超180度高清投...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞灏，汪昱辰，刘金，季彦婕，刘攀，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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