一种RBF_PID和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法技术

本发明专利技术公开一种RBF_PID和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法，在传统转速、电流双闭环的控制策略下，引入基于RBF_PID控制器的位置环，同时，将原有速度、电流双闭环控制中的PI控制器换为RBF_PID控制器，本发明专利技术选用计算量较小且训练速度较快的RBF神经网络，与PID控制结合形成RBF_PID自学习控制器，将其应用到永磁同步直线电机的控制中，在保证高精度的同时，具有良好的自适应性与自调整性，鲁棒性能优秀。与此同时，由于在永磁直线电机的控制中存在负载、摩擦力等扰动，通过非线性负载扰动观测器对外界干扰总和因为模型参数变化而造成的实际被控对象与模型之间的不同进行估计，将估计值前馈给控制器前端，可以起到消除干扰的作用，使得整体控制更加精确。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种rbf_pid和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法，属于永磁直线同步电机运动控制。

技术介绍

1、科技的迅猛发展带动了工业的进步，制造业目前已经处于效率与品质并重的时代，打造具有国际竞争力的中国制造业，是决定我国在经济全球化进程重要分工的关键性条件。而现代先进制造产业如微电子、光学制造、仪器仪表和工业机器人等均需要精密驱动和传动的理论支撑和技术支持，以实现更为灵活高效的传动方式和更精密高速的控制性能。作为精密电控门的驱动核心单元，永磁直线同步电机(pmlsm)以其高速度、高精度、高效率的优点被广泛应用于精密电控门或高档数控机床、微电子设备、精密测量、ic制芯等高端制造领域中，具有十分广阔的应用前景。

2、然而，在实际工程应用中，采用pmlsm的直接驱动方式也存在一定的技术难题，从而增加了pmlsm伺服系统的电气控制难度。在结构上，pmlsm中电枢铁心的开断和铁心开槽的形式，使系统存在着明显的端部效应和齿槽效应。由于采用直接驱动方式，系统参数变化、负载扰动和摩擦力等不确定性因素会毫不衰减地作用于pmlsm的动子上，使电机产本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种RBF_PID和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种RBF_PID和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法，其特征在于，所述步骤1中，直线电机采用永磁同步直线电机，其初级由铁芯和电枢绕组构成，电枢绕组安装在铁芯齿槽中，在电机通电时产生驱使电机运动的行波磁场；在次级上，N、S永磁体在直线方向上按照极性交替的排列顺序，相隔固定距离均匀安装；将电机在运动过程中静止不动的部分称为“定子”，运动部分称为“动子”。

3.根据权利要求1所述的一种RBF_PID和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法，其特...

【技术特征摘要】

1.一种rbf_pid和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种rbf_pid和非线性扰动观测器的永磁直线自动门定位方法，其特征在于，所述步骤1中，直线电机采用永磁同步直线电机，其初级由铁芯和电枢绕组构成，电枢绕组安装在铁芯齿槽中，在电机通电时产生驱使电机运动的行波磁场；在次级上，n、s永磁体在直线方向上按照极性交替的排列顺序，相隔固定距离均匀安装；将电机在运动过程中静止不动...

【专利技术属性】
技术研发人员：印欣，姚艺华，林浩元，吴彩鸣，
申请(专利权)人：雅科贝思精密机电上海有限公司，
类型：发明
国别省市：