【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能仓储，尤其涉及一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统。
技术介绍
1、随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，机器人作为智能物流终端实现料箱搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。
2、相关技术中，搬运机器人可以在货架上取/放料箱，其中，搬运机器人包括移动底座、支撑架、货叉和背篓，支撑架安装在移动底座上，货叉和背篓分别安装在支撑架上，货叉和/或背篓内设置有托盘，托盘用于承载料箱，其中，货叉可相对支撑架沿竖直方向升降，也可以沿水平方向伸缩，从而将料箱从货架上取出，或者将料箱移送至货架上，背篓可将料箱暂存在搬运机器人上。
3、然而，相关技术中，托盘无法适应不同尺寸的料箱，导致托盘的尺寸与料箱的尺寸不符时，料箱在托盘上的位置易发生偏移或者窜动，从而导致搬运机器人在取/放货时效率低以及精度差的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请实施例提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，能够适应不同尺寸的料箱，能够避免不同尺寸的料箱在托盘上偏移甚至窜动的问题，从而能够提高搬运机器人在取/放货时的效率和精度。
2、为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种托盘装置，包括：
4、托盘，在第一方向上具有料箱取/放口；
5、调节机构，包括设置在所述托盘上的两个侧挡板组件
6、其中，所述第一方向为所述料箱在所述托盘上的取放方向，所述第二方向与所述第一方向相互垂直。
7、作为一种可选的实施方式，各所述侧挡板组件包括侧挡板和挡板连接件，所述挡板连接件的一端与所述侧挡板铰接，所述挡板连接件的另一端与所述连杆铰接，所述侧挡板与所述托盘在第二方向上滑动连接，所述连杆沿所述第一方向移动时，所述连杆通过所述挡板连接件带动所述侧挡板在所述第二方向上移动。
8、作为一种可选的实施方式，所述侧挡板朝向所述料箱取/放口的一端具有导向部，所述导向部朝向远离所述料箱的一侧倾斜。
9、作为一种可选的实施方式，所述挡板连接件包括依次连接的第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板之间具有倾斜夹角，所述第一连接板的远离所述第二连接板的一端与所述侧挡板铰接，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端与所述连杆铰接。
10、作为一种可选的实施方式，所述后挡板组件包括后挡板和第一弹性复位件，所述第一弹性复位件连接在所述后挡板和所述连杆之间，所述第一弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述后挡板沿所述第一方向朝向远离所述连杆的一端移动。
11、作为一种可选的实施方式，所述第一弹性复位件为第一压簧，且所述后挡板面向所述连杆的一端的端面上设置有第一安装柱，所述连杆面向所述后挡板的端面上设置有第二安装柱，所述第一压簧的两端分别与所述第一安装柱和所述第二安装柱套接。
12、作为一种可选的实施方式，所述调节机构还包括导向座，所述导向座设置在所述后挡板组件远离所述料箱取/放口的一侧，
13、所述导向座上具有沿所述第一方向延伸的导向孔，所述连杆远离所述后挡板组件的一端穿设于所述的导向孔中并可沿所述导向孔移动。
14、作为一种可选的实施方式，所述调节机构还包括平板导轨，所述平板导轨水平设置在所述托盘上，两个所述侧挡板组件、所述连杆、所述后挡板组件和所述导向座均设置在所述平板导轨上；
15、所述平板导轨在所述第一方向上远离所述料箱取/放口的一端设置有安装导轨，所述安装导轨上沿所述第一方向具有多个安装位，所述导向座可选择性的安装在多个所述安装位中的一者上。
16、作为一种可选的实施方式，所述平板导轨在所述第一方向上设置有第一导轨，所述后挡板面向所述第一导轨的表面上设置有与所述第一导轨相匹配的第一滑块，所述第一滑块被配置为沿所述第一导轨移动。
17、作为一种可选的实施方式，所述平板导轨在所述第二方向上设置有第二导轨，各所述侧挡板面向所述第二导轨的表面上设置有与所述第二导轨相匹配的第二滑块，所述第二滑块被配置为沿所述第二导轨移动。
18、作为一种可选的实施方式，所述调节机构还包括至少一个第二弹性复位件，所述连杆靠近所述后挡板的一端设置有安装板，至少一个所述第二弹性复位件连接在所述安装板和所述导向座之间，所述第二弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述连杆朝向所述料箱取/放口的一端移动，以使所述连杆复位。
19、作为一种可选的实施方式，所述第二弹性复位件为两个，两个所述第二弹性复位件分别对称设置在所述连杆的两侧；
20、且所述安装板面向所述导向座的一端设置有第一安装部，所述导向座面向所述安装板的一端设置有第二安装部，所述第二弹性复位件连接在所述第一安装部和所述第二安装部之间。
21、作为一种可选的实施方式，所述第二弹性复位件为第二压簧；所述第一安装部和所述第二安装部分别为安装柱或安装孔中的一者，所述第二压簧的两端分别与所述安装柱套接或嵌设在所述安装孔中。
22、作为一种可选的实施方式，所述平板导轨靠近所述料箱取/放口处设置有导向面，所述导向面为朝向远离所述料箱一侧倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述料箱取/放口的料箱进行导向。
23、第二方面，本申请实施例还提供一种搬运机器人，包括：支撑架、升降装置、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用如上述所述的托盘装置。
24、作为一种可选的实施方式，所述货叉内设置有如上述所述的托盘装置。
25、第三方面，本申请实施例还提供一种仓储系统，包括如上述所述的托盘装置或如上述所述的搬运机器人。
26、本申请实施例提供的托盘装置、搬运机器人及仓储系统中，通过将连杆设置在后挡板组件背离料箱取/放口的一侧，两个侧挡板组件相对设置在料箱取/放口的相对两侧并与连杆铰接，且两个侧裆部组件与托盘在第二方向上滑动连接，这样，当料箱进入托盘后，料箱撞击并推动后挡板组件沿第一方向移动，以使后档板组件在料箱的推力作用下推动连杆沿第一方向朝向远离料箱取/放口的一侧移动，且连杆通过铰接以及侧挡板组件与托盘滑动连接的方式将沿第一方向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种托盘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，各所述侧挡板组件包括侧挡板和挡板连接件，所述挡板连接件的一端与所述侧挡板铰接，所述挡板连接件的另一端与所述连杆铰接，所述侧挡板与所述托盘在第二方向上滑动连接，所述连杆沿所述第一方向移动时，所述连杆通过所述挡板连接件带动所述侧挡板在所述第二方向上移动。
3.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述侧挡板朝向所述料箱取/放口的一端具有导向部，所述导向部朝向远离所述料箱的一侧倾斜。
4.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述挡板连接件包括依次连接的第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板之间具有倾斜夹角，所述第一连接板的远离所述第二连接板的一端与所述侧挡板铰接，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端与所述连杆铰接。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述后挡板组件包括后挡板和第一弹性复位件，所述第一弹性复位件连接在所述后挡板和所述连杆之间，所述第一弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述后挡板沿所述第一
6.根据权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述第一弹性复位件为第一压簧，且所述后挡板面向所述连杆的一端的端面上设置有第一安装柱，所述连杆面向所述后挡板的端面上设置有第二安装柱，所述第一压簧的两端分别与所述第一安装柱和所述第二安装柱套接。
7.根据权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括导向座，所述导向座设置在所述后挡板组件远离所述料箱取/放口的一侧，
8.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括平板导轨，所述平板导轨水平设置在所述托盘上，两个所述侧挡板组件、所述连杆、所述后挡板组件和所述导向座均设置在所述平板导轨上；
9.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述平板导轨在所述第一方向上设置有第一导轨，所述后挡板面向所述第一导轨的表面上设置有与所述第一导轨相匹配的第一滑块，所述第一滑块被配置为沿所述第一导轨移动。
10.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述平板导轨在所述第二方向上设置有第二导轨，各所述侧挡板面向所述第二导轨的表面上设置有与所述第二导轨相匹配的第二滑块，所述第二滑块被配置为沿所述第二导轨移动。
11.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括至少一个第二弹性复位件，所述连杆靠近所述后挡板的一端设置有安装板，至少一个所述第二弹性复位件连接在所述安装板和所述导向座之间，所述第二弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述连杆朝向所述料箱取/放口的一端移动，以使所述连杆复位。
12.根据权利要求11所述的托盘装置，其特征在于，所述第二弹性复位件为两个，两个所述第二弹性复位件分别对称设置在所述连杆的两侧；
13.根据权利要求12所述的托盘装置，其特征在于，所述第二弹性复位件为第二压簧；所述第一安装部和所述第二安装部分别为安装柱或安装孔中的一者，所述第二压簧的两端分别与所述安装柱套接或嵌设在所述安装孔中。
14.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述平板导轨靠近所述料箱取/放口处设置有导向面，所述导向面为朝向远离所述料箱一侧倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述料箱取/放口的料箱进行导向。
15.一种搬运机器人，其特征在于，包括支撑架、升降装置、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用如权利要求1-14中任一项所述的托盘装置。
16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉内设置有如权利要求1-4中任一项所述的托盘装置。
17.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求15或16所述的搬运机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种托盘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，各所述侧挡板组件包括侧挡板和挡板连接件，所述挡板连接件的一端与所述侧挡板铰接，所述挡板连接件的另一端与所述连杆铰接，所述侧挡板与所述托盘在第二方向上滑动连接，所述连杆沿所述第一方向移动时，所述连杆通过所述挡板连接件带动所述侧挡板在所述第二方向上移动。
3.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述侧挡板朝向所述料箱取/放口的一端具有导向部，所述导向部朝向远离所述料箱的一侧倾斜。
4.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述挡板连接件包括依次连接的第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板之间具有倾斜夹角，所述第一连接板的远离所述第二连接板的一端与所述侧挡板铰接，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端与所述连杆铰接。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述后挡板组件包括后挡板和第一弹性复位件，所述第一弹性复位件连接在所述后挡板和所述连杆之间，所述第一弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述后挡板沿所述第一方向朝向远离所述连杆的一端移动。
6.根据权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述第一弹性复位件为第一压簧，且所述后挡板面向所述连杆的一端的端面上设置有第一安装柱，所述连杆面向所述后挡板的端面上设置有第二安装柱，所述第一压簧的两端分别与所述第一安装柱和所述第二安装柱套接。
7.根据权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括导向座，所述导向座设置在所述后挡板组件远离所述料箱取/放口的一侧，
8.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括平板导轨，所述平板导轨水平设置在所述托盘上，两个所述侧挡板组件、所述连杆、所述后挡板组件和所述导向座均设置在所述平板导轨上；
9.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述平板导轨在所述第一方向上设置有第一导轨，所述后挡板面...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐政，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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