【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于惯性导航，具体涉及一种惯导设备的校准方法及装置。
技术介绍
1、惯性导航系统(ins，简称惯导)是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。惯导设备是当前定位定向领域的常用设备，但是由于其基于积分运算进行解算的限制，其误差会随着时间以及里程的增加而增大，无法满足装备使用需求。
2、为满足高精度、长航时导航需求，就需要对惯导设备进行定时校准，比如通过环境感知信息辅助定位进行惯导校准。单一种类图像(如微光图像、红外图像)，环境适应性不强。微光图像纹理细节丰富、在雨、雾、沙尘等复杂气象条件下图像质量大幅下降；红外图像受环境影响较小，但缺少纹理细节。
3、有鉴于此，本专利技术提出一种综合红外、微光图像优点，基于红外/微光组件异源图像的景象感知辅助定位算法实现惯导校准，可大幅提高...
【技术保护点】
1.一种惯导设备的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述基于所述红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测，包括：
3.根据权利要求2所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述基于所述红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测，还包括：
4.根据权利要求1所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述地物标志包括道路标识牌、桥梁、隧道口和界碑。
5.根据权利要求1所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述方法还包括建立用于保存所述地物标志的特征数据的数据...
【技术特征摘要】
1.一种惯导设备的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述基于所述红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测，包括：
3.根据权利要求2所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述基于所述红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测，还包括：
4.根据权利要求1所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述地物标志包括道路标识牌、桥梁、隧道口和界碑。
5.根据权利要求1所述的惯导设备的校准方法，其特征在于，所述方法还包括建立用于保存所述地物标志的特征数据的数据库，所述特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛庆全，吴昱含，陈世业，刘宇，汪金奎，郄晓斌，王健博，王增全，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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