【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、目前，对于工件的分拣主要还是依靠人工操作，这种原始的人工分拣方式效率低下，难以适应对大批量工件的分拣需求。采用机械手代替人工操作对工件进行分拣，可以有效加快工作效率，减少人工分拣时出现的错误。而采用机械手代替人工操作的前提条件是需要对工件进行准确的识别与定位。
2、现有的工件定位和识别方式一般依靠预先定制的工件轮廓模板，即根据用户提供的工件样本，在机器人仿真系统中定制和加载对应的轮廓模板，然后重复测试轮廓模板的适配度，最后交付给客户使用。
3、但是，上述方式的整个交付周期很长，需要专门的交付团队来满足客户的非标需求，且系统中预制模板的数量有限，扩展性差，很难适应多场景多种类工件的分拣。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种工件轮廓的标注方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种工件轮廓的标注方法，包括：
3、确定待标注的工件图片；
4、选择绘制工具在待标注的工件图片上标注特征点；
5、根据所述标记点将画线补齐，形成包围工件外形的轮廓线；
6、根据工件外形的轮廓线，生成工件的初始轮廓模板，并应用所述初始轮廓模板进行适配度测试。
7、可选地，确定待标注的工件图片，包括：
8、获取工业相机现场采集的工件图片，和/或，
9、导入上位机中上载的工件图片；其中，所述工件图片中包含至少一个工件的完整2d图像或者3d图像。
10、可选地，在根据所述特征点将画线补齐，形成包围工件外形的轮廓线之前，还包括：
11、对特征点的位置进行核对，删除多余特征点，和/或添加新的特征点。
12、可选地，所述根据所述特征点将画线补齐，形成包围工件外形的轮廓线，包括：
13、在待标注的工件图片上设置工件轮廓的中心点位，自动对齐所有边缘轮廓的最小包围矩阵，将矩形的长边对其到水平方向，作为初始方向，通过拖拽方式调整工件的轮廓线，补齐画线，形成包围工件外形的轮廓线。
14、可选地，应用所述初始轮廓模板进行适配度测试，包括：
15、在机器人进行目标工件抓取时，通过视觉传感器识别各个工件的特征点；
16、将各个工件的特本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工件轮廓的标注方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，确定待标注的工件图片，包括：
3.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，在根据所述特征点将画线补齐，形成包围工件外形的轮廓线之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，所述根据所述特征点将画线补齐，形成包围工件外形的轮廓线，包括：
5.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，应用所述初始轮廓模板进行适配度测试，包括：
6.根据权利要求5所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，所述获取物料框中各个候选工件与所述初始轮廓模板的相似度分数，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，还包括：
8.一种工件轮廓的标注装置，其特征在于，包括：
9.一种工件轮廓的标注设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行的程序指令，所述处理器调用所述存储器中的程序指令时，所述处理器用于：
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...【技术特征摘要】
1.一种工件轮廓的标注方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，确定待标注的工件图片，包括：
3.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，在根据所述特征点将画线补齐，形成包围工件外形的轮廓线之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，所述根据所述特征点将画线补齐，形成包围工件外形的轮廓线，包括：
5.根据权利要求1所述的工件轮廓的标注方法，其特征在于，应用所述初始轮廓模板进行适配度测试，包括：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏咏善，俞冠廷，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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