【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人遥操作控制领域，尤其涉及一种基于力反馈的机器人控制方法、装置、系统及控制器。
技术介绍
1、机器人遥操作广泛应用于远程医疗、远程服务、远程抓取、空间探测等领域中，相对于机器人控制，遥操作系统构建了真实可靠的人机交互场景，强调人机交互性，具有高精度运动跟随、实时动态力反馈、安全和易操作等特点。
2、国内已有研究团队在生物传感技术方面取得了显著进展，这项技术可以用于捕捉和分析操作者的生理信号，包括肌肉电信号和皮肤电信号，研究者们正在探索如何更准确地测量和解释这些信号，以提高机器人遥操作系统的性能。
3、而在工业机器人领域，感知技术也是一大研究热点，研究者们致力于开发具有高度精确感知反馈的系统，以改进操作者对机器人行为的感知，或者使机器人更好地理解和适应环境，例如视觉感知和力感知。
4、现有的遥操作机器人系统更关注硬件设计和机械性能的提升，但忽视了操作者在使用过程中的感知和交互体验，这导致操作者难以获得足够的反馈信息，从而难以实现对机器人的精确控制，特别是在复杂任务下容易出现疲劳和误操作
【技术保护点】
1.一种基于力反馈的机器人控制方法，其特征在于，所述方法在主控端执行，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述末端力数据生成所述力反馈图像包括：
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据操作者对力反馈手柄运动角度的调节生成控制信号包括：
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述末端力数据通过力反馈手柄输出反馈力包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述把仿真机器人的第一运动位姿数据映射为从端机器人的第二运动位姿数据包括：
6...
【技术特征摘要】
1.一种基于力反馈的机器人控制方法，其特征在于，所述方法在主控端执行，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述末端力数据生成所述力反馈图像包括：
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据操作者对力反馈手柄运动角度的调节生成控制信号包括：
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述末端力数据通过力反馈手柄输出反馈力包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述把仿真机器人的第一运动位姿数据映射为从端机器人的第二运动位姿数据包括：
6.一种基于力反馈的机器人控制装...
【专利技术属性】
技术研发人员：王喜军，王毅，曲烽瑞，吴刚梁，张子翀，李梦阳，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：
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