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本申请提供一种基于力反馈的机器人控制方法、装置、系统及控制器，所述控制方法包括：接收末端力数据，所述末端力数据来自设置于从端机器人的传感器；根据所述末端力数据通过力反馈手柄输出反馈力，并生成力反馈图像，所述反馈力被作用于操作者，所述力反馈图...
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