一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法技术方案

本发明专利技术公开一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法，属于路径规划优化领域，具体步骤为：S1、采用栅格法建立输煤系统环境二维平面模型；S2、将输煤系统巡检机器人的路径规划问题转化为数学模型；S3、初始化改进鱼鹰优化算法；S4、计算当前适应度值并递减排序；S5、计算当前迭代的前t次迭代的适应度值的均值，使用t分布的概率密度函数计算适应度值的置信区间；S6、判断适应度值的均值是否在置信区间内；S7、若是，则执行改进鱼鹰算法搜索阶段策略；S8、若否，则执行改进鱼鹰算法勘探阶段策略；S9、判断是否达到最大迭代次数T<subgt;max</subgt;，若是，则寻优停止输出路径点，否则返回S3继续寻优，为巡检机器人找出一条距离最短、障碍物最少，用时最短的路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于路径规划优化领域，尤其涉及一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法。

技术介绍

1、路径规划是移动机器人研究中的热门问题，它是指移动机器人在有障碍物的环境中，规划出一条从起点到终点无碰撞的最短路径。随着人工智能的快速发展，智能群算法开始运用到移动机器人路径规划中，例如，粒子群算法、灰狼群算法、蚁群算法等。

2、输煤系统中的粉尘、烟雾、温度和湿度等环境因素变化较大，对巡检机器人的路径规划造成很大影响，且巡检机器人需要避免堆煤、煤块和其它障碍物，这增加了路径规划的复杂性，面对这些复杂环境，巡检机器人的巡检路径不能实现最短，导致浪费人力物力，尤其对巡检机器人的电量损耗巨大。

3、鱼鹰优化算法已经广泛运用于各领域以解决实际工程问题，但是该算法并未使用在移动机器人路径规划领域中。在此首次将鱼鹰优化算法运用在移动机器人路径规划中，同时鱼鹰优化算法存在搜索盲目、全局性差及收敛慢等缺点，为了更好地解决移动机器人路径规划问题，对传统鱼鹰优化算法进行改进。

技术实现思路

1、本专利技术的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法，其特征在于，利用改进鱼鹰优化算法对输煤系统巡检机器人的路径进行优化，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法，其特征在于，所述步骤S1中，栅格法建立输煤系统环境二维平面模型，根据现场实施要求，在二维平面上，障碍物的位置、大小是固定的，障碍物位置和大小在输煤系统巡检机器人运动过程中是不会改变的。

3.根据权利要求1所述的一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法，其特征在于，所述步骤S2中，路径规划问题转化为数学模型，输煤系统巡检机器人路径规划优化问题只考虑最短路径和规避障碍物能力，...

【技术特征摘要】

1.一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法，其特征在于，利用改进鱼鹰优化算法对输煤系统巡检机器人的路径进行优化，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法，其特征在于，所述步骤s1中，栅格法建立输煤系统环境二维平面模型，根据现场实施要求，在二维平面上，障碍物的位置、大小是固定的，障碍物位置和大小在输煤系统巡检机器人运动过程中是不会改变的。

3.根据权利要求1所述的一种输煤系统巡检机器人的路径规划优化方法，其特征在于，所述步骤s2中，路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，周开贵，袁顺江，徐峰，谭明祥，闫宇，
申请(专利权)人：大唐贵州发耳发电有限公司，
类型：发明
国别省市：