【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，尤其涉及一种可移动式机械手臂。
技术介绍
1、随着工业科技的快速发展，机器人的出现可代替人的繁重劳动以实现工业生产的机械化和自动化，机械手臂能够实现不同角度方位的上料下料作业。现有的机械手臂的底座基本都是固定安装在车间内的，机械手臂能够进行作业的范围受到底座固定位置的限制，固定位置的机械手臂，对自动化作业的实现具有一定的限制性，能够进行操作的范围也被限定在小范围空间内。
2、因此，现有技术有待于改进。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种可移动式机械手臂，用于解决现有技术中机械手臂作业范围受到底座固定位置的限制的问题。
2、为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本专利技术提出一种可移动式机械手臂，包括轨道座、底座以及机械臂本体，所述底座可移动的安装于所述轨道座上，所述机械臂本体安装于所述底座上；所述轨道座上开设有线性的轨道槽，所述底座下方设有导向块，所述导向块插入所述轨道槽内。
3、优选地，所述底座上设有一个以上第一滚轮和底座电机，所述底座电机固定安装于所述底座上，所述第一滚轮可转动安装于所述底座上且与所述轨道座上表面接触，所述底座电机用于驱动所述第一滚轮转动，进而带动所述底座沿所述轨道槽移动。
4、优选地，所述底座电机为双头电机，所述第一滚轮的数量为两个，两个所述第一滚轮分别安装于所述底座电机两侧的输出轴上。
5、优选地，所述可移动式机械手臂还包括连接板，所述轨道座上设有连接孔，所述
6、优选地，所述连接板的前后端还分别设有一个卡轴，所述卡轴可旋转安装于所述连接板的端面，所述卡轴用于在连接板插入连接孔后穿过连接孔并旋转，使得所述连接板不能退出所述连接孔。
7、优选地，所述底座下端还设有两个以上第二滚轮，所述第二滚轮位于所述轨道槽内，所述第二滚轮最低位置高于所述轨道槽底面，所述第二滚轮最低位置低于所述导向块底面。
8、优选地，所述机械臂本体包括一级手臂、一级电机、二级手臂、二级电机、三级手臂、三级电机以及机械爪；所述一级手臂可旋转安装于所述底座上，所述一级电机用于驱动所述一级手臂自转；所述二级手臂第一端与所述一级手臂的上端铰接，所述二级电机用于驱动所述二级手臂摆动；所述三级手臂第一端与所述二级手臂的第二端铰接，所述三级电机用于驱动所述三级手臂摆动；所述机械爪安装于所述三级手臂第二端。
9、优选地，所述机械爪包括机械爪基块、四个一号指节、四个二号指节；所述机械爪基块与所述三级手臂第二端铰接，四个所述一号指节第一端与所述机械爪基块铰接，每个所述二号指节与一个所述一号指节的第二端铰接。
10、优选地，所述机械臂本体还包括一个以上支撑轮，所述支撑轮与所述二级手臂固定连接，所述三级手臂第一端与所述二级手臂的第二端铰接的节点位于所述支撑轮的中心轴上；所述三级手臂侧面设有一个以上行星齿轮，所述行星齿轮可旋转安装于所述三级手臂侧面；所述行星齿轮与所述支撑轮啮合。
11、优选地，述机械臂本体还包括辅助电机，所述辅助电机相对于所述三级手臂固定安装，所述辅助电机的输出轴与所述行星齿轮传动连接。
12、实施本专利技术实施例，将具有如下有益效果：
13、1、采用底座可移动安装的方式配合轨道座的应用，能够有效扩大机械手臂的作业范围，充分发挥机械手臂的功能，同时，结构简单，易安装；
14、2、优选方案中，还采用第二滚轮，用于在底座及机械臂本体在脱离轨道座后支撑底座及机械臂本体，利于底座及机械臂本体的转运；
15、3、优选方案中，还通过连接孔和连接板的设计，实现多个轨道座之间的简单连接组合使用，能够根据需要增加轨道槽长度，进一步实现作业范围的扩大；
16、4、优选方案中，机械爪采用四指结构，相对于传统的二指或三指，对物品的包容性更佳；
17、5、优选方案中，采用三级的机械手臂，提高机械手臂灵活性，同时配合支撑轮的应用，分担三级电机受力，降低三级手臂相对二级手臂转动的时候出现滑丝脱落的风险。
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1.一种可移动式机械手臂，其特征在于：包括轨道座(1)、底座(2)以及机械臂本体(3)，所述底座(2)可移动的安装于所述轨道座(1)上，所述机械臂本体(3)安装于所述底座(2)上；
2.如权利要求1所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述底座(2)上设有一个以上第一滚轮(21)和底座电机(22)，所述底座电机(22)固定安装于所述底座(2)上，所述第一滚轮(21)可转动安装于所述底座(2)且与所述轨道座(1)上表面接触，所述底座电机(22)用于驱动所述第一滚轮(21)转动，进而带动所述底座(2)沿所述轨道槽(11)移动。
3.如权利要求2所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述底座电机(22)为双头电机，所述第一滚轮(21)的数量为两个，两个所述第一滚轮(21)分别安装于所述底座电机(22)两侧的输出轴上。
4.如权利要求1所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述可移动式机械手臂还包括连接板(13)，所述轨道座(1)上设有连接孔(121)，所述连接板(13)的两端分别插入两个所述轨道座(1)的连接孔(121)，用于将两个轨道座(1)头尾连接在一
5.如权利要求4所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述连接板(13)的前后端还分别设有一个卡轴(131)，所述卡轴(131)可旋转安装于所述连接板(13)的端面，所述卡轴(131)用于在连接板(13)插入连接孔(121)后穿过连接孔(121)并旋转，使得所述连接板(13)不能退出所述连接孔(121)。
6.如权利要求1所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述底座(2)下端还设有两个以上第二滚轮(24)，所述第二滚轮(24)位于所述轨道槽(11)内，所述第二滚轮(24)最低位置高于所述轨道槽(11)底面，所述第二滚轮(24)最低位置低于所述导向块(23)底面。
7.如权利要求1所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述机械臂本体(3)包括一级手臂(31)、一级电机(32)、二级手臂(33)、二级电机(34)、三级手臂(35)、三级电机(36)以及机械爪(37)；所述一级手臂(31)可旋转安装于所述底座(2)上，所述一级电机(32)用于驱动所述一级手臂(31)自转；所述二级手臂(33)第一端与所述一级手臂(31)的上端铰接，所述二级电机(34)用于驱动所述二级手臂(33)摆动；所述三级手臂(35)第一端与所述二级手臂(33)的第二端铰接，所述三级电机(36)用于驱动所述三级手臂(35)摆动；所述机械爪(37)安装于所述三级手臂(35)第二端。
8.如权利要求7所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述机械爪(37)包括机械爪基块(371)、四个一号指节(372)、四个二号指节(373)；所述机械爪基块(371)与所述三级手臂(35)第二端铰接，四个所述一号指节(372)第一端与所述机械爪基块(371)铰接，每个所述二号指节(373)与一个所述一号指节(372)的第二端铰接。
9.如权利要求7所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述机械臂本体(3)还包括一个以上支撑轮(38)，所述支撑轮(38)与所述二级手臂(33)固定连接，所述三级手臂(35)第一端与所述二级手臂(33)的第二端铰接的节点位于所述支撑轮(38)的中心轴上；所述三级手臂(35)侧面设有一个以上行星齿轮(351)，所述行星齿轮(351)可旋转安装于所述三级手臂(35)侧面；所述行星齿轮(351)与所述支撑轮(38)啮合。
10.如权利要求9所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述机械臂本体(3)还包括辅助电机(39)，所述辅助电机(39)相对于所述三级手臂(35)固定安装，所述辅助电机(39)的输出轴与所述行星齿轮(351)传动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种可移动式机械手臂，其特征在于：包括轨道座(1)、底座(2)以及机械臂本体(3)，所述底座(2)可移动的安装于所述轨道座(1)上，所述机械臂本体(3)安装于所述底座(2)上；
2.如权利要求1所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述底座(2)上设有一个以上第一滚轮(21)和底座电机(22)，所述底座电机(22)固定安装于所述底座(2)上，所述第一滚轮(21)可转动安装于所述底座(2)且与所述轨道座(1)上表面接触，所述底座电机(22)用于驱动所述第一滚轮(21)转动，进而带动所述底座(2)沿所述轨道槽(11)移动。
3.如权利要求2所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述底座电机(22)为双头电机，所述第一滚轮(21)的数量为两个，两个所述第一滚轮(21)分别安装于所述底座电机(22)两侧的输出轴上。
4.如权利要求1所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述可移动式机械手臂还包括连接板(13)，所述轨道座(1)上设有连接孔(121)，所述连接板(13)的两端分别插入两个所述轨道座(1)的连接孔(121)，用于将两个轨道座(1)头尾连接在一起。
5.如权利要求4所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述连接板(13)的前后端还分别设有一个卡轴(131)，所述卡轴(131)可旋转安装于所述连接板(13)的端面，所述卡轴(131)用于在连接板(13)插入连接孔(121)后穿过连接孔(121)并旋转，使得所述连接板(13)不能退出所述连接孔(121)。
6.如权利要求1所述的可移动式机械手臂，其特征在于：所述底座(2)下端还设有两个以上第二滚轮(24)，所述第二滚轮(24)位于所述轨道槽(11)内，所述第二滚轮(24)最低位置高于所述轨道槽(11)底面，所述第二滚轮(24)最低位置低于所述导向块(23)底面。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：黄国彬，黄佩君，邬丽双，李永健，黄伟华，容秀萍，付钰伟，
申请(专利权)人：江门市华彬科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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