【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶自动化安装，尤其涉及一种用于安装lng船液货围护系统的机械手。
技术介绍
1、作为天然气运输、存储、接收、应用等关键环节的海上lng（liquefied naturalgas，液化天然气）产业链装备在未来一段时间内将得到长足的发展。lng薄膜型液货围护系统是建造lng运输船、lng双燃料动力船、lng加注船等lng装备产品的核心。
2、lng绝缘箱是薄膜型lng船液货围护系统中用来承重和保持货舱内温度的关键部件，波纹板是薄膜型lng船液货围护系统中直接接触液化天然气并负责水密性以及抵抗液体冲击的结构，mark iii型液货围护系统在建造过程中，绝缘箱和波纹板的安装对位置精度、平整度等都具有较高的要求，mark iii型液货围护系统使用的标准绝缘箱为3030×990×400 mm，最大箱重量约为350 kg，mark iii型液货围护系统使用的标准波纹板尺寸约3090×1050×1.2 mm，重量约30kg。
3、目前mark iii型液货围护系统的建造技术为国外先进船企所垄断，因此，如何突破mark iii型液货围护系统的建造壁垒，实现该系统的自主建造具有重要意义。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于安装lng船液货围护系统的机械手。
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：
3、本专利技术公开了一种用于安装lng船液货围护系统的机械手，其特征在于，包括一级液压顶升系统、二级双导轨伸缩系统和精定位
4、所述一级液压顶升系统包括车体支撑单元和顶升单元，所述车体支撑单元包括控制柜、车体滑轨、车体底座、万向轮、地脚支撑和液压泵，所述车体底座通过底部万向轮移动，安装时由地脚支撑辅助分担装备整体重量。所述车体滑轨固定于车体底座左右两侧的上端，所述顶升单元包括固定门架和顶升液压缸，所述顶升液压缸位于固定门架内，所述固定门架由水平电缸驱动沿车体滑轨前后移动，所述控制柜和液压泵位于车体底座的后侧，所述液压泵为顶升液压缸提供动力；
5、所述二级双导轨伸缩系统包括水平电缸、固定臂、活动臂电缸、活动臂，所述固定臂沿前后方向平行于车体底座设置，所述固定臂由顶升液压缸驱动上下移动，所述活动臂由活动臂电缸驱动在固定臂的导向槽内沿前后方向运动；
6、所述精定位安装系统包括末端执行器、驱动电机、减速机、真空吸盘支架、机械臂、真空吸盘、导轨、滑板、涡轮、涡轮电机、丝杠和底架，所述活动臂前端设置 45°倾斜台面，所述底架左右对称倾斜安装于活动臂的前端，所述导轨沿左右方向连接两个底架，所述滑板由丝杠驱动沿导轨左右滑动，所述丝杠由人力驱动，所述驱动电机和减速机固定于滑板的上端，所述驱动电机通过减速机驱动机械臂的一端绕减速机中心上下摆动，所述涡轮安装于机械臂的另一端，所述涡轮与末端执行器的下端固定连接，所述涡轮电机驱动涡轮旋转带动末端执行器旋转，所述末端执行器上安装真空吸盘支架，由真空吸盘吸附波纹板，便于波纹板的安装。
7、进一步地，所述精定位安装系统包含肩部关节、肘部关节、腕部关节和末端执行器，所述肩部关节安装在活动臂的前端，所述肩部关节由底架、丝杠、滑板、导轨组成，所述肘部关节安装在肩部关节上，所述肘部关节由驱动电机、减速机、输出轴、机械臂、支撑座和轴承座组成，所述肘部关节实现末端执行器翻转运动，所述机械臂的一端与电动机和减速机的输出轴固定连接，所述腕部关节安装在肘部关节的另一端，所述涡轮位于腕部关节内，所述末端执行器安装在腕部关节上。
8、进一步地，所述活动臂前端的倾斜角为45°。
9、进一步地，所述末端执行器的上下翻转范围为135°，所述末端执行器可从竖直向上旋转至45°倾斜向下。
10、进一步地，所述车体底座下端的四个角设有四个万向轮。
11、进一步地，所述车体底座的左右两侧各设有一地脚支撑。
12、进一步地，所述末端执行器的上端安装有吸盘支架，所述真空吸盘安装于吸盘支架上。
13、本专利技术通过二级双导轨伸缩系统实现轻载和重载两种伸长模式，相比于现存的安装装备而言，在水平方向的伸缩范围更大，可根据负载大小，灵活调整伸长模式，以适应实际生产需求。
14、本专利技术末端执行器的位置通过精定位安装系统进行定位、微调，确保末端执行器位置满足安装要求，提升了安装精度。
15、本专利技术通过真空吸盘在安装前完成对波纹板的抓取，系统安装类型的选择更多，实用性更好，可根据实际生产需求对波纹板进行安装。
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1.一种用于安装LNG船液货围护系统的机械手，其特征在于，包括一级液压顶升系统（1）、二级双导轨伸缩系统（2）和精定位安装系统（3），
2.根据权利要求1所述的用于安装LNG船液货围护系统的机械手，其特征在于，所述精定位安装系统（3）包含肩部关节、肘部关节和腕部关节，所述肩部关节安装在活动臂（202）的前端，所述肩部关节由底架（306）、丝杠（305）、滑板（302）和导轨（301）组成，所述肘部关节安装在肩部关节上，所述肘部关节由驱动电机（203）、减速机（204）、输出轴、机械臂（206）、支撑座和轴承座组成，所述肘部关节实现末端执行器翻转运动，所述机械臂（206）的一端与电动机（203）和减速机（204）的输出轴固定连接，所述腕部关节安装在肘部关节的另一端，所述涡轮（303）位于腕部关节内，所述末端执行器安装在腕部关节上。
3.根据权利要求1所述的用于安装LNG船液货围护系统的机械手，其特征在于，所述活动臂（202）前端的倾斜角为45°。
4.根据权利要求3所述的用于安装LNG船液货围护系统的机械手，其特征在于，所述末端执行器（101）的
5.根据权利要求1所述的用于安装LNG船液货围护系统的机械手，其特征在于，所述车体底座（109）下端的四个角设有四个万向轮（110）。
6.根据权利要求1所述的用于安装LNG船液货围护系统的机械手，其特征在于，所述车体底座（109）的左右两侧各设有一地脚支撑（111）。
7.根据权利要求1所述的用于安装LNG船液货围护系统的机械手，其特征在于，所述末端执行器（101）的上端安装有吸盘支架（205），所述真空吸盘（207）安装于吸盘支架（205）上。
...【技术特征摘要】
1.一种用于安装lng船液货围护系统的机械手，其特征在于，包括一级液压顶升系统（1）、二级双导轨伸缩系统（2）和精定位安装系统（3），
2.根据权利要求1所述的用于安装lng船液货围护系统的机械手，其特征在于，所述精定位安装系统（3）包含肩部关节、肘部关节和腕部关节，所述肩部关节安装在活动臂（202）的前端，所述肩部关节由底架（306）、丝杠（305）、滑板（302）和导轨（301）组成，所述肘部关节安装在肩部关节上，所述肘部关节由驱动电机（203）、减速机（204）、输出轴、机械臂（206）、支撑座和轴承座组成，所述肘部关节实现末端执行器翻转运动，所述机械臂（206）的一端与电动机（203）和减速机（204）的输出轴固定连接，所述腕部关节安装在肘部关节的另一端，所述涡轮（303）位于腕部关节内，所述末端执行器安装在腕部关节上。
3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：马珂婧，储云泽，于航，周文鑫，谢静远，王旭，姜军，沈文轩，
申请(专利权)人：上海船舶工艺研究所中国船舶集团有限公司第十一研究所，
类型：发明
国别省市：
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