【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、服务器和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着电商和直播带货的不断发展为物流注入新的活力，在仓储业、制造业等领域，越来越多的企业使用自动引导车(automated guided vehicle，简称：agv)代替高昂的人力成本，不仅可以降低企业运营成本，还能提高生产效率。
2、然而，管控自动引导车的服务器通常根据接收到的任务时间的先后顺序将任务下发给自动引导车，这可能导致自动引导车在执行任务过程中耗费大量的时间，最终影响自动引导车执行搬运任务的效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种路径规划方法、装置、服务器和计算机可读存储介质，通过选择任务代价最小的子任务规划引导车的行驶路径，能够有效提升搬运效率。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供一种路径规划方法，应用于服务器，所述服务器中预先创建仓库地图和多个不同优先级的任务列表；所述仓库地图用来记录仓库结构和货物摆放的位置；所述任务列表用来记录搬运任务中待执行的每个子任务的起点和终点；所述方法包括：
4、确定引导车的执行路径起点；所述执行路径起点为预设初始位置或者当前执行完成的子任务的终点；
5、将非空的优先级最高的任务列表中的全部起点作为候选点；
6、根据所述仓库地图、所述执行路径起点和每个所述候选点，确定所述执行路径起
7、计算所述执行路径起点和每个候选点之间的最短路径的任务代价；
8、将任务代价最小的候选点确定为执行路径终点，控制所述引导车从所述执行路径起点行驶到所述执行路径终点，并执行对应的子任务。
9、在可选的实施方式中，所述确定引导车的执行路径起点，包括：
10、当所述引导车启动搬运任务时，将所述预设初始位置确定为所述执行路径起点；
11、当所述引导车执行完当前子任务时，将当前执行完成的子任务的终点确定为所述执行路径起点。
12、在可选的实施方式中，所述计算所述执行路径起点和每个候选点之间的最短路径的任务代价，包括：
13、根据所述执行路径起点和每个候选点之间的最短路径，获取所述引导车在所述最短路径上对应的执行动作的标识和执行次数；
14、根据所述执行动作的标识获取所述执行动作的执行时间；
15、根据所述引导车在所述最短路径上对应的执行动作的执行次数和执行时间，计算所述最短路径的任务代价。
16、在可选的实施方式中，所述根据所述引导车在所述最短路径上对应的执行动作的执行次数和执行时间，计算所述最短路径的任务代价，包括：
17、根据各所述执行动作的执行次数和执行时间，确定各所述执行动作对应的代价；
18、累加全部执行动作的代价，得到所述最短路径的任务代价。
19、在可选的实施方式中，所述服务器中记录有执行动作的标识与执行时间的对应关系，所述根据所述执行动作的标识获取所述执行动作的执行时间，包括：
20、根据所述执行动作的标识和所述对应关系，确定所述执行动作的执行时间。
21、在可选的实施方式中，所述执行动作包括移动、旋转180度、旋转90度、等待、举升和下放。
22、第二方面，本专利技术提供一种路径规划装置，应用于服务器，所述服务器中预先创建仓库地图和多个不同优先级的任务列表；所述仓库地图用来记录仓库结构和货物摆放的位置；所述任务列表用来记录搬运任务中待执行的每个子任务的起点和终点；所述装置包括：
23、选择模块，用于确定引导车的执行路径起点；所述执行路径起点为预设初始位置或者当前执行完成的子任务的终点；
24、处理模块，用于将非空的优先级最高的任务列表中的全部起点作为候选点；根据所述仓库地图、所述执行路径起点和每个所述候选点，确定所述执行路径起点和每个候选点之间的最短路径；计算所述执行路径起点和每个候选点之间的最短路径的任务代价；
25、规划模块，用于将任务代价最小的候选点确定为执行路径终点，控制所述引导车从所述执行路径起点行驶到所述执行路径终点，并执行对应的子任务。
26、在可选的实施方式中，所述选择模块用于当所述引导车启动搬运任务时，将所述预设初始位置确定为所述执行路径起点；当所述引导车执行完当前子任务时，将当前执行完成的子任务的终点确定为所述执行路径起点。
27、第三方面，本专利技术提供一种服务器，所述服务器包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如前述实施方式任一项所述的路径规划方法。
28、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式任一项所述的路径规划方法。
29、相比于现有技术，本专利技术实施例提供的路径规划方法、装置、服务器和计算机可读存储介质，该方法确定引导车的执行路径起点，执行路径起点为预设初始位置或者当前执行完成的子任务的终点。将非空的优先级最高的任务列表中的全部起点作为候选点，根据仓库地图、执行路径起点和每个候选点，确定执行路径起点和每个候选点之间的最短路径。计算执行路径起点和每个候选点之间的最短路径的任务代价，将任务代价最小的候选点确定为执行路径终点，控制引导车从执行路径起点行驶到执行路径终点，并执行对应的子任务。可见，为了保证优先执行优先级高的子任务，在确定下一个待执行的子任务时，仅针对非空的优先级最高的任务列表计算任务代价，能够有效减少计算量。并利用排序算法选择任务代价最小的子任务作为引导车待执行的子任务，从而减少搬运任务的执行时间和引导车的行驶路径，能够更好地适应快节奏的企业生产以及提升引导车搬运货物的效率。
30、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器中预先创建仓库地图和多个不同优先级的任务列表；所述仓库地图用来记录仓库结构和货物摆放的位置；所述任务列表用来记录搬运任务中待执行的每个子任务的起点和终点；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定引导车的执行路径起点，包括：
3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述计算所述执行路径起点和每个候选点之间的最短路径的任务代价，包括：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述引导车在所述最短路径上对应的执行动作的执行次数和执行时间，计算所述最短路径的任务代价，包括：
5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述服务器中记录有执行动作的标识与执行时间的对应关系，所述根据所述执行动作的标识获取所述执行动作的执行时间，包括：
6.根据权利要求3-5任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述执行动作包括移动、旋转180度、旋转90度、等待、举升和下放。
7.一种路径规划装置，其特征在于，应
8.根据权利要求7所述的路径规划装置，其特征在于，所述选择模块用于当所述引导车启动搬运任务时，将所述预设初始位置确定为所述执行路径起点；当所述引导车执行完当前子任务时，将当前执行完成的子任务的终点确定为所述执行路径起点。
9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如权利要求1-6任一项所述的路径规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器中预先创建仓库地图和多个不同优先级的任务列表；所述仓库地图用来记录仓库结构和货物摆放的位置；所述任务列表用来记录搬运任务中待执行的每个子任务的起点和终点；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定引导车的执行路径起点，包括：
3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述计算所述执行路径起点和每个候选点之间的最短路径的任务代价，包括：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述引导车在所述最短路径上对应的执行动作的执行次数和执行时间，计算所述最短路径的任务代价，包括：
5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述服务器中记录有执行动作的标识与执行时间的对应关系，所述根据所述执行动作的标识获取所述执行动作的执行时间，包括：
6.根据权利要求3-5任一项所述的路径规划方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：周伟忠，平道威，
申请(专利权)人：瑞熙苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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