【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆智能驾驶系统的多并发任务调度系统及方法。
技术介绍
1、随着车辆智能化的水平不断提高，车辆搭载的智能驾驶算法呈现复杂化、神经网络化的趋势，随之车载计算中心所面临的计算需求急剧增加。与此同时，人车混行、复杂多变的行驶条件对智能车辆的实时反应能力要求不断提高；然而，车载硬件的计算资源能力受限，这导致智能车辆在实时性存在严峻挑战。因此如何有效的在有限计算资源下实现智能驾驶算法的高效运行是智能车辆领域未来的重要发展方向。
2、相关技术中，可以从底层硬件平台和上层算法软件两个角度来进行优化，前者注重提高计算中心处理器的性能，后者则注重提高智能控制算法的多样性和实时性。
3、然而，由于智能新能源车辆在行驶过程中需要处理多模态的传感器数据以完成多种任务，且不同的外界环境(包括天气、道路条件等)所需的任务集合及实时性要求是动态变化的，以及不同的任务在车载计算中心上多元异构处理单元上的计算效率存在差异化。针对智能车辆实际运行中的高度动态及差异化的计算任务，相关技术中，仅优化底层硬件及上层算法难以满足实时性及安全性的要求，难以保障智能新能源车辆的高效运行，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆智能驾驶系统的多并发任务调度系统及方法，以解决相关技术中，仅优化底层硬件及上层算法难以满足实时性及安全性的要求，难以完成智能车辆实际运行中的高度动态及差异化的计算任务的技术问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆智能驾驶系统的多
3、可选地，在本申请的一个实施例中，所述底层硬件平台还用于基于所述最优调度策略，调度所述当前应用及所述当前任务，生成调度结果，以使得所述环境及资源感知器基于所述调度结果得到新的当前应用集合。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述环境及资源感知器包括：应用负载管理模块，用于利用预设智能驾驶异构时变应用系统模型构建所述当前应用集合；行车环境感知模块，用于利用预设行车环境模型构建所述车辆的行车环境信息的数据结构层面，以得到所述当前环境数据；全局计算资源管理模块，用于利用行车环境及硬件计算资源模型构建硬件平台层的状态信息的数据结构层面，以得到所述当前硬件资源数据。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述调度器包括：预处理模块，用于从所述当前应用集合中获取所述车辆的应用系统的当前运行状态，并遍历所述应用系统中的每一个应用，得到系统就绪子任务队列，以根据所述系统就绪子任务队列判断所述车辆在当前时刻是否满足预设开启新应用条件；优先级排序模块，用于在所述车辆满足所述预设开启新应用条件时，对所述新应用进行应用内子任务排序，并基于预设要素对全局子任务进行排序，得到所述优先级队列，其中，所述预设要素由所述当前环境数据和所述当前硬件资源数据得到；子任务-处理器核心分配模块，用于基于预设分配原则对所述优先级队列进行调度分配，得到调度策略，并基于预设优化目标优化所述调度策略，得到所述最优调度策略；调度结果信息反馈模块，用于将所述调度结果反馈至所述底层硬件平台和所述应用负载管理模块。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述子任务-处理器核心分配模块进一步用于遍历所述优先级队列中每一个子任务，求子任务在每个处理器核心的最早完成时间，以基于所述最早完成时间确定所述子任务的调度策略。
7、本申请第二方面实施例提供一种车辆智能驾驶系统的多并发任务调度方法，包括以下步骤：基于当前应用数据构建当前应用集合，并根据所述当前应用集合得到车辆的当前应用负载的；获取所述车辆的当前环境数据和当前硬件资源数据；基于所述当前应用负载、所述当前环境数据和所述当前硬件资源数据对所述当前应用集合中的当前应用及当前任务进行优先级排序，得到优先级队列，并基于所述优先级队列生成相应的最优调度策略。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述优先级队列生成相应的最优调度策略之后，还包括：基于所述最优调度策略，调度所述当前应用及所述当前任务，生成调度结果，以基于所述调度结果得到新的当前应用集合。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于当前应用数据构建当前应用集合，包括：利用预设智能驾驶异构时变应用系统模型构建所述当前应用集合。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取所述车辆的当前环境数据和当前硬件资源数据，包括：利用预设行车环境模型构建所述车辆的行车环境信息的数据结构层面，以得到所述当前环境数据；利用行车环境及硬件计算资源模型构建硬件平台层的状态信息的数据结构层面，以得到所述当前硬件资源数据。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述当前应用负载、所述当前环境数据和所述当前硬件资源数据对所述当前应用集合中的当前应用及当前任务进行优先级排序，得到优先级队列，并基于所述优先级队列生成相应的最优调度策略，包括：从所述当前应用集合中获取所述车辆的应用系统的当前运行状态，并遍历所述应用系统中的每一个应用，得到系统就绪子任务队列，以根据所述系统就绪子任务队列判断所述车辆在当前时刻是否满足预设开启新应用条件；在所述车辆满足所述预设开启新应用条件时，对所述新应用进行应用内子任务排序，并基于预设要素对全局子任务进行排序，得到所述优先级队列，其中，所述预设要素由所述当前环境数据和所述当前硬件资源数据得到；基于预设分配原则对所述优先级队列进行调度分配，得到调度策略，并基于预设优化目标优化所述调度策略，得到所述最优调度策略；将所述调度结果反馈至所述底层硬件平台和所述应用负载管理模块。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆智能驾驶系统的多并发任务调度方法。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆智能驾驶系统的多并发任务调度方法。
14、本申请实施例可以通过环境及资源感知器构建当前应用集合，并根据当前应用集合得到车辆的当前应用负载的同时，获取车辆的当前环境数据和当前硬件资源数据，从而使得调度器可以基于当前应用负载、当前环境数据和当前硬件资源数据对当前应用集合中的当前应用及当前任务进行优先级排序，得到优先级队列，并基于优先级队列生成相应的最优调度策略，以应对车辆行驶过程中的动态变化，满足车辆智能本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆智能驾驶系统的多并发任务调度系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述底层硬件平台还用于基于所述最优调度策略，调度所述当前应用及所述当前任务，生成调度结果，以使得所述环境及资源感知器基于所述调度结果得到新的当前应用集合。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境及资源感知器包括：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述调度器包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述子任务-处理器核心分配模块进一步用于遍历所述优先级队列中每一个子任务，求子任务在每个处理器核心的最早完成时间，以基于所述最早完成时间确定所述子任务的调度策略。
6.一种车辆智能驾驶系统的多并发任务调度方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5任一项所述的车辆智能驾驶系统的多并发任务调度系统，其中，所述方法包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述优先级队列生成相应的最优调度策略之后，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前环境数据和当前硬件资源数据，包括：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前应用负载、所述当前环境数据和所述当前硬件资源数据对所述当前应用集合中的当前应用及当前任务进行优先级排序，得到优先级队列，并基于所述优先级队列生成相应的最优调度策略，包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求6-10任一项所述的车辆智能驾驶系统的多并发任务调度方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求6-10任一项所述的车辆智能驾驶系统的多并发任务调度方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆智能驾驶系统的多并发任务调度系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述底层硬件平台还用于基于所述最优调度策略，调度所述当前应用及所述当前任务，生成调度结果，以使得所述环境及资源感知器基于所述调度结果得到新的当前应用集合。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境及资源感知器包括：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述调度器包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述子任务-处理器核心分配模块进一步用于遍历所述优先级队列中每一个子任务，求子任务在每个处理器核心的最早完成时间，以基于所述最早完成时间确定所述子任务的调度策略。
6.一种车辆智能驾驶系统的多并发任务调度方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5任一项所述的车辆智能驾驶系统的多并发任务调度系统，其中，所述方法包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述优先级...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑四发，张创，李浩然，孙稳超，程浩，陈可禹，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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