【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆驾驶控制，尤其涉及一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置。
技术介绍
1、随着工业化的快速发展以及人们生活水平的逐渐提高，汽车已经逐渐走进千家万户，成为人们日常生活中重要的代步工具之一。雷达作为智能交通领域常用的装置之一，常被用于探测道路上的车辆信息，为智能交通管控提供了极大的便利。
2、在实际生活中，传统的毫米波雷达在标定目标坐标时需要先确定雷达朝向，而确定雷达朝向需要结合图像设备以及手动调参实现，这一过程较为繁琐，无法满足实时对目标进行经纬度坐标标定的需求。因此，提出一种能够提高基于交通雷达获取目标对象经纬度的准确性和效率的技术方案显得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置，能够有利于提高基于交通雷达获取目标对象经纬度的准确性和效率。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，所述方法包括：
3、获取交通雷达的坐标系集合以及获取所述交通雷达对应的车道线，所述坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；
4、将所述车道线与所述坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，所述目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；
5、根据预设的标定间隔距离，在所述目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，所述标定点集合包括所述目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及所述目标世界坐标系中的车道线上的第
6、将所述目标雷达坐标系和所述目标世界坐标系叠加，并旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度；
7、获取所述交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，所述目标对象的目标经纬度坐标用于构建所述交通雷达对应区域的区域参数地图，所述区域参数地图用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制。
8、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度，包括：
9、确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，所述第一子标定点集合中的每个所述第一标定点与所述第二子标定点集合中的每个所述第二标定点相对应；
10、旋转所述目标雷达坐标系，并根据所有所述第一标定点的第一坐标信息和所有所述第二标定点的第二坐标信息，计算所有相对应的所述第一标定点与所述第二标定点之间的重合度，得到重合度集合；
11、根据所述重合度集合，计算所述第一子标定点集合与所述第二子标定点集合之间的综合重合度；
12、当所述综合重合度满足预设的重合度条件时，确定所述目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度。
13、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，包括：
14、获取所述交通雷达的雷达经纬度信息，并根据所述雷达经纬度信息和所述标定间隔距离，计算所述第一子标定点集合中所有第一标定点的第一标定点经纬度信息；
15、根据所有所述第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息和第一标定点经纬度信息确定所有所述第一标定点的第一坐标信息；
16、根据所述目标世界坐标系和所述标定间隔距离计算所述第二子标定点集合中所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有所述第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息确定所有所述第二标定点的第二坐标信息。
17、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，包括：
18、根据预设的坐标转换公式将所述目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标；
19、将所述目标对象的目标世界坐标旋转所述目标旋转角度，得到所述目标对象的旋转坐标；
20、根据所述旋转坐标确定所述目标对象的目标经纬度坐标。
21、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述方法还包括：
22、获取所述交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据所述行驶轨迹数据确定所述目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，所述车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；
23、根据所述车辆雷达坐标点集合，计算所述目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将所述车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线；
24、获取预设的车道线坐标系，并将所述目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加所述车道线坐标系；
25、计算所述车辆轨迹曲线与所述车道线坐标系的偏移系数，并根据所述偏移系数和所述车辆轨迹曲线标定所述交通雷达对应的车道线。
26、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述目标对象包括至少一个目标障碍物，所述方法还包括：
27、根据所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆行驶路径上的所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系；
28、根据所述目标经纬度坐标、所述车道线以及所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系绘制所述目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；
29、根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。
30、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线，包括：
31、根据所述目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆与所有所述目标障碍物的相对位置关系；
32、获取所述目标车辆的行驶速度，根据所述行驶速度和所述相对位置关系，确定所述目标车辆相对于所有所述目标障碍物的可行驶区域；
33、根据所述可行驶区域规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。
34、本专利技术第二方面公开了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置，所述装置包括：
35、第一获取模块，用于获取交通雷达的坐标系集合以及获取所述交通雷达对应的车道线，所述坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；
36、叠加模块，用于将所述车道线与所述坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，所述目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；
37、第一确定模块，用于根据预设的标定间隔距离，在所述目标坐标系集合中的车道线上确定标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度，包括：
3.根据权利要求2所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述目标对象包括至少一个目标障碍物，所述方法还包括：p>
7.根据权利要求6所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线，包括：
8.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度，包括：
3.根据权利要求2所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，包括：
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：范晓娟，刘晓阳，刘禹，
申请(专利权)人：广州市德赛西威智慧交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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