一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆驾驶控制技术领域，公开了一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置，该方法包括：根据车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的目标车辆，目标车道区域对应两条车道线；对于每条车道线，根据该车道线和车辆航迹数据集合，确定该车道线对应的最短距离集合；对于每台目标车辆，根据该目标车辆的车辆航迹数据，计算在预设时长段内该目标车辆对应的车辆曲率集合；统计在预设时长段内目标车道区域对应的换道车辆数量；根据所有车道线对应的最短距离集合

【技术实现步骤摘要】
一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶控制
，尤其涉及一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置
。

技术介绍

[0002]为了保障行车安全，实际应用中通常使用交通雷达检测车辆行驶区域内的障碍物
。
然而，在实践中发现，基于交通雷达的障碍物识别技术，通常对障碍物的速度
、
材质
、
尺寸等参数都有相应的识别条件，若障碍物的速度
、
材质
、
尺寸等参数均未达到识别条件，则可能无法检测到障碍物
。
因此，提出一种能够提高障碍物检测准确性的技术方案显得尤为重要
。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置，能够提高障碍物检测准确性，有利于降低由于车辆对障碍物避让不及从而造成交通事故的风险
。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，所述方法包括：根据获取到的车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆；其中，所述车辆航迹数据集合包括每台所述车辆的车辆航迹数据，每台所述车辆的车辆航迹数据包括该车辆在所述预设时长段内多个预设时刻对应的车辆坐标，所述目标车道区域对应两条车道线；对于每条所述车道线，根据该车道线和所述车辆航迹数据集合，确定在所述预设时长段内该车道线对应的最短距离集合，该车道线对应的最短距离集合包括每台所述目标车辆与该车道线之间的最短距离；对于每台所述目标车辆，根据该目标车辆的车辆航迹数据，计算在所述预设时长段内该目标车辆对应的车辆曲率集合，该目标车辆对应的车辆曲率集合包括在每个所述预设时刻该目标车辆对应的车辆曲率；统计在所述预设时长段内所述目标车道区域对应的换道车辆数量；根据所有所述车道线对应的最短距离集合
、
所有所述目标车辆对应的车辆曲率集合和所述换道车辆数量，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果
。
[0005]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所有所述车道线对应的最短距离集合
、
所有所述目标车辆对应的车辆曲率集合和所述换道车辆数量，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果，包括：对于每条所述车道线，根据该车道线对应的最短距离集合，计算该车道线对应的最短距离均值；对于每台所述目标车辆，从该目标车辆对应的车辆曲率集合中筛选出大于或等于
预设曲率的至少一个目标曲率；根据所有所述目标车辆对应的目标曲率，计算所述目标车道区域对应的目标曲率均值；根据所有所述车道线对应的最短距离均值
、
所述目标曲率均值
、
所述换道车辆数量和确定出的所述目标车道区域对应的车道区域参数，计算所述目标车道区域对应的障碍物判定值；根据所述目标车道区域对应的障碍物判定值，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果
。
[0006]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述目标车道区域对应的障碍物判定值，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果，包括：判断所述目标车道区域对应的障碍物判定值是否大于预设判定阈值；当判断出所述目标车道区域对应的障碍物判定值大于所述预设判定阈值时，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果为所述目标车道区域存在障碍物；当判断出所述目标车道区域对应的障碍物判定值小于或等于所述预设判定阈值时，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果为所述目标车道区域不存在障碍物
。
[0007]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述方法还包括：基于获取到的多条标定车道线和预设区域划分方式，网格化划分车辆行驶场景，得到多个网格区域以及每个所述网格区域对应的区域标识，所述区域标识包括横向标识和纵向标识，且每个所述网格区域对应有两条所述标定车道线；其中，所述根据获取到的车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆，包括：对于每台车辆，根据获取到的车辆航迹数据集合中该车辆的车辆航迹数据和所有所述网格区域，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标纵向标识，并将所述目标纵向标识对应的所有所述网格区域确定为候选网格区域；对于每台所述车辆，根据每个所述候选网格区域对应的标定车道线和该车辆的车辆航迹数据，确定该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合；对于每台所述车辆，根据该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识；对于每台所述车辆，关于每个所述预设时刻，将所述目标纵向标识和所述目标横向标识所对应的网格区域确定为该车辆在该预设时刻的行驶区域；根据所有所述车辆在每个所述预设时刻的行驶区域和确定出的目标车道区域，从所有所述车辆中筛选出在所述预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆
。
[0008]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，每台所述车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合包括该车辆在每个所述预设时刻关于该候选网格区域对应的第一标定车道线的第一位置向量对以及该车辆在每个所述预设时刻关于该候选网格区域对应的第二标定车道线的第二位置向量对；其中，所述对于每台所述车辆，根据该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识，包括：对于每台所述车辆，计算在每个所述预设时刻该车辆与每个所述候选网格区域对
应的第一位置向量对之间的向量积，得到该车辆在每个所述预设时刻关于每个所述候选网格区域对应的第一向量积；对于每台所述车辆，计算在每个所述预设时刻该车辆与每个所述候选网格区域对应的第二位置向量对之间的向量积，得到该车辆在每个所述预设时刻关于每个所述候选网格区域对应的第二向量积；对于每台所述车辆，根据所有所述第一向量积和所有所述第二向量积，确定该车辆在每个所述预设时刻关于每个所述候选网格区域对应的横向位置判断值；对于每台所述车辆，当该车辆在每个所述预设时刻关于任一所述候选网格区域对应的横向位置判断值小于预设位置判断值时，将该候选网格区域对应的横向标识确定为在该预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识
。
[0009]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，在所述目标车道区域内每条所述车道线包括该车道线的第一端点
、
该车道线的第二端点以及所述第一端点与所述第二端点之间形成的车道线段；其中，所述对于每条所述车道线，根据该车道线和所述车辆航迹数据集合，确定在所述预设时长段内该车道线对应的最短距离集合，包括：对于每条所述车道线，获取在所述目标车道区域内该车道线对应的端点坐标集合，所述端点坐标集合包括该车道线的第一端点坐标和该车道线的第二端点坐标；对于每条所述车道线，根据该车道线对应的端点坐标集合和每台所述目标车辆的车辆航迹数据，确定每台所述目标车辆在每个所述预设时刻与该车道线之间的时刻距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据获取到的车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆；其中，所述车辆航迹数据集合包括每台所述车辆的车辆航迹数据，每台所述车辆的车辆航迹数据包括该车辆在所述预设时长段内多个预设时刻对应的车辆坐标，所述目标车道区域对应两条车道线；对于每条所述车道线，根据该车道线和所述车辆航迹数据集合，确定在所述预设时长段内该车道线对应的最短距离集合，该车道线对应的最短距离集合包括每台所述目标车辆与该车道线之间的最短距离；对于每台所述目标车辆，根据该目标车辆的车辆航迹数据，计算在所述预设时长段内该目标车辆对应的车辆曲率集合，该目标车辆对应的车辆曲率集合包括在每个所述预设时刻该目标车辆对应的车辆曲率；统计在所述预设时长段内所述目标车道区域对应的换道车辆数量；根据所有所述车道线对应的最短距离集合
、
所有所述目标车辆对应的车辆曲率集合和所述换道车辆数量，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果
。2.
根据权利要求1所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所有所述车道线对应的最短距离集合
、
所有所述目标车辆对应的车辆曲率集合和所述换道车辆数量，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果，包括：对于每条所述车道线，根据该车道线对应的最短距离集合，计算该车道线对应的最短距离均值；对于每台所述目标车辆，从该目标车辆对应的车辆曲率集合中筛选出大于或等于预设曲率的至少一个目标曲率；根据所有所述目标车辆对应的目标曲率，计算所述目标车道区域对应的目标曲率均值；根据所有所述车道线对应的最短距离均值
、
所述目标曲率均值
、
所述换道车辆数量和确定出的所述目标车道区域对应的车道区域参数，计算所述目标车道区域对应的障碍物判定值；根据所述目标车道区域对应的障碍物判定值，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果
。3.
根据权利要求2所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述目标车道区域对应的障碍物判定值，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果，包括：判断所述目标车道区域对应的障碍物判定值是否大于预设判定阈值；当判断出所述目标车道区域对应的障碍物判定值大于所述预设判定阈值时，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果为所述目标车道区域存在障碍物；当判断出所述目标车道区域对应的障碍物判定值小于或等于所述预设判定阈值时，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果为所述目标车道区域不存在障碍物
。4.
根据权利要求1所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：基于获取到的多条标定车道线和预设区域划分方式，网格化划分车辆行驶场景，得到
多个网格区域以及每个所述网格区域对应的区域标识，所述区域标识包括横向标识和纵向标识，且每个所述网格区域对应有两条所述标定车道线；其中，所述根据获取到的车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆，包括：对于每台车辆，根据获取到的车辆航迹数据集合中该车辆的车辆航迹数据和所有所述网格区域，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标纵向标识，并将所述目标纵向标识对应的所有所述网格区域确定为候选网格区域；对于每台所述车辆，根据每个所述候选网格区域对应的标定车道线和该车辆的车辆航迹数据，确定该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合；对于每台所述车辆，根据该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识；对于每台所述车辆，关于每个所述预设时刻，将所述目标纵向标识和所述目标横向标识所对应的网格区域确定为该车辆在该预设时刻的行驶区域；根据所有所述车辆在每个所述预设时刻的行驶区域和确定出的目标车道区域，从所有所述车辆中筛选出在所述预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆
。5.
根据权利要求4所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，每台所述车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合包括该车辆在每个所述预设时刻关于该候选网格区域对应的第一标定车道线的第一位置向量对以及该车辆在每个所述预设时刻关于该候选网格区域对应的第二标定车道线的第二位置向量对；其中，所述对于每台所述车辆，根据该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识，包括：对于每台所述车辆，计算在每个所述预设时...

【专利技术属性】
技术研发人员：范晓娟，刘昶，
申请(专利权)人：广州市德赛西威智慧交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：