基于交通雷达的车道属性确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于交通雷达的车道属性确定方法及装置，该方法包括：获取待分析车道属性的目标车道的航迹数据；再根据该车辆航迹数据对目标车道执行车道标定操作，得到目标车道的车道标定结果；同时根据航迹数据确定目标车道的朝向信息，朝向信息用于表示车辆在目标车道上行驶的方向；根据车道标定结果以及朝向信息，确定目标车道对应的停止线及其停止线位置；根据停止线位置，对目标车道执行转向确定操作，得到目标车道的转向信息；并将车道标定结果

【技术实现步骤摘要】
基于交通雷达的车道属性确定方法及装置


[0001]本专利技术涉及毫米波数据处理
，尤其涉及一种基于交通雷达的车道属性确定方法及装置
。

技术介绍

[0002]随着智能化技术的发展，其应用场景也在逐渐扩展和延伸，智能交通便是其中的应用场景
。
实现智能交通的前提进行实时交通数据的采集，进而基于该实时交通数据作后续的数据处理，如进行车道属性的检测与确定
。
其中，实时交通数据的采集主要从以下几个参数着手：交通流量
、
车辆速度
、
道路占有率
、
排队长度
、
路口延误等
。
[0003]传统的实时交通数据采集主要依靠布设于路段断面的地磁
、
线圈
、
视频
、
微波雷达等检测器来实现，在实际工程应用中发现，这些检测器在实际道路环境中存在诸多的不足之处
。
比如地磁和线圈易受临道车辆干扰，导致漏检或误检；视频检测设备依赖于天气
、
能见度等环境条件，也会存在很大程度的漏检；传统的基于微波雷达检测器的系统采用多普勒原理探测移动车辆，当车辆行驶速度较低时，就存在目标丢失的问题，无法准确判别路段流量和车辆速度
。
此外，传统检测器系统及检测方法仅采集断面交通数据，无法获取局部交通状态，更无法追踪车辆的行驶轨迹
。
以上存在的问题导致若是要通过该采集的实时交通数据进行车道属性确定，则会大大降低车道属性的确定准确率
。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于交通雷达的车道属性确定方法及装置，能够提高获取到的实时交通数据的准确度，从而提高进行车道属性的确定准确度与可靠度
。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种基于交通雷达的车道属性确定方法，所述方法包括：获取待分析车道属性的目标车道的航迹数据，所述航迹数据包括预设监控时段内安装在所述目标车道上的交通雷达记录的每一途径车辆的车辆航迹数据；根据预设的车道标定算法结合所述航迹数据，对所述目标车道执行车道标定操作，得到所述目标车道的车道标定结果；根据所述航迹数据，确定所述目标车道的朝向信息，所述朝向信息用于表示车辆在所述目标车道上行驶的方向；根据所述车道标定结果以及所述朝向信息，确定所述目标车道对应的停止线及其停止线位置；所述停止线为行驶在所述目标车道的最前方车辆等待红绿灯的警示线；根据所述停止线位置，对所述目标车道执行转向确定操作，得到所述目标车道的转向信息；并将所述车道标定结果
、
所述朝向信息
、
所述停止线及其停止线位置以及所述转向信息确定为所述目标车道的车道属性
。
[0006]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述车道标定结果包括绘制得
到的所述目标车道的车道线及其对应的车道线参数，所述车道线参数包括车道线类型
、
车道线数量
、
相邻车道线的间距以及车道线长度；所述车道线类型包括实线类型和
/
或虚线类型；所述目标车道包括多条子车道；所述根据所述车道标定结果以及所述朝向信息，确定所述目标车道对应的停止线及其停止线位置，包括：以所述车道线的起始位置为基点，选取与所述起始位置相距预设距离的位置为旋转位置；按照预设的旋转角度，对所述旋转位置对应的所述车辆航迹数据执行航迹调整，得到与所述车辆航迹数据对应的航迹调整结果，所述航迹调整结果包括多个航迹定位以及每个所述航迹定位的速度信息；根据所述车道标定结果，确定每个所述航迹定位所在的目标子车道；对所有所述速度信息执行信息筛选，得到至少一个目标速度信息；根据所述目标速度信息对应的所述航迹定位，确定与该目标速度信息对应的所述目标子车道的停止线及其停止线位置
。
[0007]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，每个所述速度信息包括该速度信息对应的所述航迹定位的速度变化趋势；所述速度变化趋势包括速度数值与速度类型，所述速度类型包括加速类型
、
减速类型或匀速类型；所述对所有所述速度信息执行信息筛选，得到至少一个目标速度信息，包括：从所有所述速度信息中选取所述速度数值在预设数值区间内的多个第一速度信息；从所有所述第一速度信息中确定所述速度类型为所述匀速类型的第二速度信息；对所有所述第二速度信息进行划分，得到目标划分集合，所述目标划分集合包括多个子集合，每个所述子集合中的所述第二速度信息其对应的所述航迹定位归属于同一所述目标子车道；将所述目标划分集合对应的所有所述第二速度信息确定为目标速度信息；所述根据所述目标速度信息对应的所述航迹定位，确定与该目标速度信息对应的所述目标子车道的停止线及其停止线位置，包括；对于每个所述子集合中的所述第二速度信息，计算该子集合中所有所述第二速度信息其对应的所述航迹定位的平均值，得到该子集合对应的平均定位；将每个所述子集合对应的所述平均定位，确定为该子集合对应的所述目标子车道的停止线及其停止线位置
。
[0008]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述停止线位置，对所述目标车道执行转向确定操作，得到所述目标车道的转向信息，包括：以所述停止线位置为基点，按照预设的延长距离，延长所述车道线；并将所述车道线延长的部分确定为延长车道；从所述航迹数据中提取与所述延长车道对应的延长航迹数据，所述延长航迹数据包括与每个所述目标子车道对应的子延长航迹数据；根据预设的转向条件对每个所述子延长航迹数据执行转向分析操作，得到与每个所述子延长航迹数据对应的转向分析结果，作为该子延长航迹数据对应的所述目标子车道对应的转向信息，所述转向信息包括该目标子车道的转向类型，所述转向类型包括直行类型
、
左转类型
、
右转类型
、
直行
‑
左转类型或直行
‑
右转类型
。
[0009]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，每个所述子延长航迹数据包括航迹定位变化信息，所述根据预设的转向条件对每个所述子延长航迹数据执行转向分析操作，得到与每个所述子延长航迹数据对应的转向分析结果，包括：对于每个所述子延长航迹数据，分析该子延长航迹数据对应的所述航迹定位变化信息，得到该子延长航迹数据中表示所述航迹定位未发生变化的恒定航迹定位的第一数量以及表示所述航迹定位发生变化的转向航迹定位的第二数量；计算所述第一数量与所述第二数量之和，得到第一求和结果；并计算所述第一数量与所述第一求和结果对应的数量占比，得到第一占比；判断所述第一占比是否高于预设的占比阈值，当判断出所述第一占比高于预设的占比阈值时，确定该子延长航迹数据对应的所述目标子车道的转向类型包括所述直行类型，作为该子延长航迹数据对应的转向分析结果
。
[0010]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，每个所述转向航迹定位包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于交通雷达的车道属性确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待分析车道属性的目标车道的航迹数据，所述航迹数据包括预设监控时段内安装在所述目标车道上的交通雷达记录的每一途径车辆的车辆航迹数据；根据预设的车道标定算法结合所述航迹数据，对所述目标车道执行车道标定操作，得到所述目标车道的车道标定结果；根据所述航迹数据，确定所述目标车道的朝向信息，所述朝向信息用于表示车辆在所述目标车道上行驶的方向；根据所述车道标定结果以及所述朝向信息，确定所述目标车道对应的停止线及其停止线位置；所述停止线为行驶在所述目标车道的最前方车辆等待红绿灯的警示线；根据所述停止线位置，对所述目标车道执行转向确定操作，得到所述目标车道的转向信息；并将所述车道标定结果
、
所述朝向信息
、
所述停止线及其停止线位置以及所述转向信息确定为所述目标车道的车道属性
。2.
根据权利要求1所述的基于交通雷达的车道属性确定方法，其特征在于，所述车道标定结果包括绘制得到的所述目标车道的车道线及其对应的车道线参数，所述车道线参数包括车道线类型
、
车道线数量
、
相邻车道线的间距以及车道线长度；所述车道线类型包括实线类型和
/
或虚线类型；所述目标车道包括多条子车道；所述根据所述车道标定结果以及所述朝向信息，确定所述目标车道对应的停止线及其停止线位置，包括：以所述车道线的起始位置为基点，选取与所述起始位置相距预设距离的位置为旋转位置；按照预设的旋转角度，对所述旋转位置对应的所述车辆航迹数据执行航迹调整，得到与所述车辆航迹数据对应的航迹调整结果，所述航迹调整结果包括多个航迹定位以及每个所述航迹定位的速度信息；根据所述车道标定结果，确定每个所述航迹定位所在的目标子车道；对所有所述速度信息执行信息筛选，得到至少一个目标速度信息；根据所述目标速度信息对应的所述航迹定位，确定与该目标速度信息对应的所述目标子车道的停止线及其停止线位置
。3.
根据权利要求2所述的基于交通雷达的车道属性确定方法，其特征在于，每个所述速度信息包括该速度信息对应的所述航迹定位的速度变化趋势；所述速度变化趋势包括速度数值与速度类型，所述速度类型包括加速类型
、
减速类型或匀速类型；所述对所有所述速度信息执行信息筛选，得到至少一个目标速度信息，包括：从所有所述速度信息中选取所述速度数值在预设数值区间内的多个第一速度信息；从所有所述第一速度信息中确定所述速度类型为所述匀速类型的第二速度信息；对所有所述第二速度信息进行划分，得到目标划分集合，所述目标划分集合包括多个子集合，每个所述子集合中的所述第二速度信息其对应的所述航迹定位归属于同一所述目标子车道；将所述目标划分集合对应的所有所述第二速度信息确定为目标速度信息；所述根据所述目标速度信息对应的所述航迹定位，确定与该目标速度信息对应的所述目标子车道的停止线及其停止线位置，包括；对于每个所述子集合中的所述第二速度信息，计算该子集合中所有所述第二速度信息其对应的所述航迹定位的平均值，得到该子集合对应的平均定位；
将每个所述子集合对应的所述平均定位，确定为该子集合对应的所述目标子车道的停止线及其停止线位置
。4.
根据权利要求2或3所述的基于交通雷达的车道属性确定方法，其特征在于，所述根据所述停止线位置，对所述目标车道执行转向确定操作，得到所述目标车道的转向信息，包括：以所述停止线位置为基点，按照预设的延长距离，延长所述车道线；并将所述车道线延长的部分确定为延长车道；从所述航迹数据中提取与所述延长车道对应的延长航迹数据，所述延长航迹数据包括与每个所述目标子车道对应的子延长航迹数据；根据预设的转向条件对每个所述子延长航迹数据执行转向分析操作，得到与每个所述子延长航迹数据对应的转向分析结果，作为该子延长航迹数据对应的所述目标子车道对应的转向信息，所述转向信息包括该目标子车道的转向类型，所述转向类型包括直行类型
、
左转类型
、
右转类型
、
直行
‑
左转类型或直行
‑
右转类型
。5.
根据权利要求4所述的基于交通雷达的车道属性确定方法，其特征在于，每个所述子延长航迹数据包括航迹定位变化信息，所述根据预设的转向条件对每个所述子延长航迹数据执行转向分析操作，得到与每个所述子延长航迹数据对应的转向分析结果，包括：对于每个所述子延长航迹数据，分析该子延长航迹数据对应的所述航迹定...

【专利技术属性】
技术研发人员：范晓娟，
申请(专利权)人：广州市德赛西威智慧交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：