一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法技术

本发明专利技术涉及一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法

【技术实现步骤摘要】
一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法、系统及介质


[0001]本专利技术涉及无人清扫车
，尤其是涉及一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法
、
系统及介质
。

技术介绍

[0002]目前无人清扫车多数采用负压吸尘原理，仅适用于较平坦的封闭与半封闭路面，可针对路面各类垃圾进行自动清扫收集与处理
。
[0003]如需对一些公开或半封闭道路进行无人清扫作业，经常会遇到较多的减速带，而清扫车保证与地面接触形成负压的刮板会直接碰撞减速带，导致刮板直接损坏或寿命减低，甚至刮板与减速带扣死导致车辆急停，极大的影响清扫效率
。

技术实现思路

[0004]鉴于以上问题，本专利技术提供了一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法
、
系统及介质，不仅避免刮板直接碰撞减速带导致一系列问题，而且可以提升清扫车清扫效率，延长刮板与边刷的使用寿命，降低运营成本与售后维护成本
。
[0005]为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供的技术方案如下：一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法，所述方法包括：
U1.
无人清扫车行驶在清扫区域，基于车载光感传感器获取障碍物高度数据信息，设置预设阈值，若所述障碍物高度数据信息超过预设阈值则进入步骤
U2
，若所述障碍物高度数据信息未超过预设阈值则继续进行清扫工作；
U2.
基于所述障碍物高度数据信息，耦合车载触感传感器获取障碍物的触觉数据信息，得到障碍物综合数据信息；
U3.
基于所述障碍物综合数据信息，采用加权窗格算法，输出障碍物的加权有效值数据信息；
U4.
判断所述障碍物的加权有效值数据信息，并发送指令给继电器，连接
pin
，电机启动将无人清扫车的刮板提升或不变
。
[0006]进一步的，在步骤
U3
中，所述加权窗格算法包括：
U31.
将所述障碍物综合数据信息按照时间序列逐帧进行划分为不感兴趣区域
、
相对感兴趣区域
I、
相对感兴趣区域
II、
相对感兴趣
III
和绝对感兴趣区域；
U32.
不感兴趣区域：第一帧，第二帧，第三帧加权系数设置为0，乘以前三帧的时间间隔，得到第一加权时延值
T1，
T1=0
×
T
12
+0
×
T
23
，相对感兴趣区域
I
：第三帧，第四帧，第五帧加权系数设置为
0.2
，乘以三帧的时间间隔，得到第二加权时延值
T2，
T2=0.2
×
T
34
+0.2
×
T
45
，相对感兴趣区域
II
：第五帧，第六帧，第七帧加权系数设置为
0.5
，乘以三帧的时间
间隔，得到第三加权时延值
T3，
T3=0.5
×
T
56
+0.5
×
T
67
，相对感兴趣区域
III
：第七帧，第八帧，第九帧加权系数设置为
0.8
，乘以三帧的时间间隔，得到第四加权时延值
T4，
T4=0.8
×
T
78
+0.8
×
T
89
，绝对感兴趣区域：第九帧，第十帧加权系数设置为1，乘以两帧的时间间隔，得到第五加权时延值
T5，
T5=1
×
T9，
10
；
U33.
基于所述第一加权时延值
T1、
所述第二加权时延值
T2、
所述第三加权时延值
T3、
所述第四加权时延值
T4和所述第五加权时延值
T5，得到障碍物的加权有效值
T
，
T=T1+T2+T3+T4+T5。
[0007]进一步的，所述判断所述障碍物的加权有效值数据信息包括：若障碍物的加权有效值大于或等于1，则输出刮板提升的控制指令；若障碍物的加权有效值小于1，则输出刮板不变的指令
。
[0008]进一步的，所述障碍物的触觉数据信息包括障碍物纹理数据信息
、
障碍物表面压力数据信息和障碍物的形状数据信息
。
[0009]为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供了一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的系统，所述系统包括清扫车车体
、
车端整车控制器
、
继电器和刮板提升装置，刮板提升装置，包括刮板和边刷，所述刮板的一侧设有刮板提升电机，且另一侧设有边刷升降推杆，所述边刷升降推杆的一端连接有边刷旋转电机，所述边刷旋转电机的驱动轴与所述边刷连接，所述边刷的顶部设有外饰，所述外饰的前端设有光感传感器，所述光感传感器的下方设有触感传感器
。
[0010]进一步的，所述车端整车控制器与所述继电器连接，所述继电器与所述刮板提升装置连接
。
[0011]进一步的，所述边刷升降推杆连接有推杆电机
。
[0012]进一步的，所述光感传感器与所述车端整车控制器连接，所述触觉传感器与所述车端整车控制器连接
。
[0013]进一步的，所述刮板提升电机为伺服电机
。
[0014]为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述的无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法的计算机程序
。
[0015]本专利技术具有以下积极效果：
1.
本专利技术通过在将清扫车固定式刮板增加提升电机，并在清扫车前部增加光感传感器识别路面是否存在减速带并通过触感传感器感应确认，智能控制刮板电机提升刮板避让，从而避免刮板直接碰撞减速带导致一系列问题
。
[0016]2.
本专利技术采用加权窗格算法对障碍物的综合数据信息进行分析和处理，不仅能够精确地确定障碍物位置信息，而且进一步提高无人清扫车清扫效率，延长刮板与边刷的使用寿命，降低运营成本与售后维护成本
。
附图说明
[0017]图1为本专利技术方法流程示意图；图2为本专利技术的无人清扫车的刮板智能避开减速带的系统的布置示意图；图3为本专利技术的刮板提升装置结构示意图；图4为本专利技术的电路示意图
。
[0018]图中标号说明：
1—
刮板，
2—
刮板提升电机，
3—
推杆电机，
4—
边刷，
5—
触感传感器，
6—
光感传感器，
7—
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法，其特征在于，所述方法包括：
U1.
无人清扫车行驶在清扫区域，基于车载光感传感器获取障碍物高度数据信息，设置预设阈值，若所述障碍物高度数据信息超过预设阈值则进入步骤
U2
，若所述障碍物高度数据信息未超过预设阈值则继续进行清扫工作；
U2.
基于所述障碍物高度数据信息，耦合车载触感传感器获取障碍物的触觉数据信息，得到障碍物综合数据信息；
U3.
基于所述障碍物综合数据信息，采用加权窗格算法，输出障碍物的加权有效值数据信息；
U4.
判断所述障碍物的加权有效值数据信息，并发送指令给继电器，连接
pin
，电机启动将无人清扫车的刮板提升或不变
。2.
根据权利要求1所述的无人清扫车的刮板智能避开减速带的方法，其特征在于，在步骤
U3
中，所述加权窗格算法包括：
U31.
将所述障碍物综合数据信息按照时间序列逐帧进行划分为不感兴趣区域
、
相对感兴趣区域
I、
相对感兴趣区域
II、
相对感兴趣
III
和绝对感兴趣区域；
U32.
不感兴趣区域：第一帧，第二帧，第三帧加权系数设置为0，乘以前三帧的时间间隔，得到第一加权时延值
T1，
T1=0
×
T
12
+0
×
T
23
，相对感兴趣区域
I
：第三帧，第四帧，第五帧加权系数设置为
0.2
，乘以三帧的时间间隔，得到第二加权时延值
T2，
T2=0.2
×
T
34
+0.2
×
T
45
，相对感兴趣区域
II
：第五帧，第六帧，第七帧加权系数设置为
0.5
，乘以三帧的时间间隔，得到第三加权时延值
T3，
T3=0.5
×
T
56
+0.5
×
T
67
，相对感兴趣区域
III
：第七帧，第八帧，第九帧加权系数设置为
0.8
，乘以三帧的时间间隔，得到第四加权时延值
T4，
T4=0.8
×
T
78
+0.8
×
T
89...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒培超，刘洛川，占锐，康文俊，张利，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：