【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及图像处理，尤其涉及一种噪点去除方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、激光雷达作为一种主动传感器，通过向自动驾驶车辆周围环境发射激光束，实现对静态与动态实体的感知。但激光雷达容易受雨、雾和雪等极端天气条件干扰，返回大量噪点；并且，路面过滤不完全的残留点、扬尘与飞虫等也会形成噪点，噪点具有明显的稀疏性特征，会被车辆的感知系统误识别为障碍物，造成自动驾驶车辆无法启动或者急刹，降低车辆的行驶平顺性和乘坐舒适性。
2、为去除激光雷达接收到的回波中的噪点，避免感知系统的误识别，现有技术中对接收到的回波中对三维点云构建kdtree，以执行球形范围搜索，从而确定出点云中的噪点进行去除。但是，在实现本专利技术的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：三维空间内的kdtree构建与噪点搜索耗时长，且内存占用大，不能较好地满足车辆实时过滤稀疏噪点的要求。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种噪点去除方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在确定噪点过程中减少内存占用和耗时的目的。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种噪点去除方法，包括：
3、基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图；
4、确定所述鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，建立每个所述线性索引和对应的所述回波点的身份标识之间的哈希映射关系；
5、基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出所述原始三维点云中噪点的噪点身份标识
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种噪点去除装置，该装置包括：
7、鸟瞰视图生成模块，用于基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图；
8、线性索引确定模块，用于确定所述鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，建立每个所述线性索引和对应的所述回波点的身份标识之间的哈希映射关系；
9、噪点身份标识确定模块，用于基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出所述原始三维点云中噪点的噪点身份标识，基于所述噪点身份标识对噪点进行去除操作。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的噪点去除方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的噪点去除方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图；确定鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，建立每个线性索引和对应的回波点的身份标识之间的哈希映射关系；基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出原始三维点云中噪点的噪点身份标识，基于噪点身份标识对噪点进行去除操作。本实施例通过将原始三维点云映射至鸟瞰视图，降低了确定噪点过程中的空间复杂度，减少内存占用；并且基于哈希映射关系确定噪点身份标识，提高了确定噪点的效率，减少确定噪点的耗时。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种噪点去除方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标栅格中包括的每个目标点的线性索引，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出所述原始三维点云中噪点的噪点身份标识，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻栅格中包括的相邻点的第一点数据和所述目标点的第二点数据，确定出所述目标栅格中的目标点是否为噪点，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一点数据包括相邻点的第一竖坐标和第一反射率；所述第二点数据包括目标点的第二竖坐标和第二反射率；
8.一种噪点去除装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种噪点去除方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标栅格中包括的每个目标点的线性索引，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出所述原始三维点云中噪点的噪点身份标识，包括：
6.根据权利要求5所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛威，曹亮，
申请(专利权)人：吉咖智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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