【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种停车场，特别设计一种自动调度停取车的旋转式立体停车场。
技术介绍
1、随着社会的发展，汽车保有量逐年上升，交通压力及停车压力骤然提高。为缓解停车压力，很多地方建立了立体式停车场、停车楼等建筑，普遍的立体式停车场或停车楼的每层楼除了停车位以外，还要包括多条行车通道，行车通道占用了大量的空间，导致有限的空间内停车位数量减少。特别是商圈、老旧小区所需车位多，但附近可利用的土地面积小，无法建设占地面积较大的停车楼；此外，现有的立体式停车场或停车楼上下楼一般采用旋转车道，车道不仅占用较大空间，而且车道较窄，容易剐蹭，对于驾驶员的驾驶技能要求较高；还需要驾驶员自行寻找车位并通过行车通道驶入车位，由于每个立体停车场的人行电梯设置的位置不同，大部分驾驶员都希望把车停在最靠近电梯口的位置，以减少步行距离，这种情况很容易造成电梯口附近的行车通道拥堵，而且易发生剐蹭，反而延长了停车时间，降低停车效率。
2、本专利技术希望优化停车场空间利用率，优化停车路线以及减少停车时间，为车主们节省时间提高效率。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种自动调度停取车的旋转式立体停车场，包括数层停车层、数组车行电梯、至少一组人行电梯和调度控制系统，所述的停车层为圆形，每层停车层为同心轴竖直设置；所述的数组车行电梯分别设在停车层的外部，连接每层停车层；人行电梯设在停车层中心，连接每层停车层；
2、所述的停车层分别包括内环、调度中环和外环，内环、调度中环和外环为同
3、所述的内环和外环为固定设置，调度中环为能够绕圆心旋转的方式设置；
4、所述的调度控制系统包括电梯定位传感器、电梯控制器、调度中环定位传感器、调度中环旋转控制器、车位检测传感器、车位定位传感器、中央处理器；所述的电梯定位传感器设在车行电梯上，检测电梯所在楼层；所述的电梯控制器与电梯控制系统相连，控制车行电梯运行；所述的调度中环定位传感器设在调度中环上，检测调度中环的旋转位置；所述的调度中环旋转控制器与调度中环的旋转驱动系统相连，控制调度中环运行；所述的车位检测传感器和车位定位传感器设在每个车位上，车位检测传感器检测车位的空闲状态，车位定位传感器检测车位的位置；电梯定位传感器、电梯控制器、调度中环定位传感器、调度中环旋转控制器、车位检测传感器、车位定位传感器分别与中央处理器相连，进行数据信号传输；所述的中央处理器内运行调度控制方法。
5、车行电梯的地面层为内外两侧开门，其他层为内侧开门。
6、所述的调度控制方法包括停车控制方法和取车控制方法：
7、所述的停车控制方法包括：
8、(1)车辆驶入停车场的总入口后，调度控制系统根据距离地面和人行电梯最近的空闲车位优先推荐为目标停车位：
9、当内环有空闲停车位时，优先推荐内环空闲车位为目标停车位；
10、当内环没有空闲车位，调度中环有空闲车位时，优先推荐调度中环空闲车位为目标停车位；
11、当内环和调度中环都没有空闲车位，外环有空闲车位时，优先推荐外环空闲车位为目标停车位；
12、根据目标停车位的位置推荐车行电梯，车辆通过推荐的车行电梯到达指定停车层后，驶出电梯进入外环的行车通道；
13、(2)当目标停车位为内环车位时，调度控制系统控制调度中环转动，当调度中环的行车通道与车辆所在外环的行车通道对齐后，车辆行驶至调度中环行车通道上，然后调度中环再次转动，使车辆位置与目标停车位对齐，车辆驶入内环的目标停车位完成停车；
14、(3)当目标停车位为调度中环车位时，调度控制系统控制调度中环转动，至调度中环上的目标停车位与车辆所在的行车通道对齐后，车辆直接行驶至调度中环上的目标停车位，完成停车；
15、(4)当目标停车位为外环车位时，调度控制系统控制调度中环转动，当调度中环的行车通道与车辆所在外环的行车通道对齐后，车辆行驶至调度中环行车通道上，然后调度中环再次转动，使车辆与外环上的目标停车位对齐后，车辆驶入外环上的目标停车位，完成停车；
16、所述的取车控制方法包括：
17、当要驾车驶离停车场时，调度控制系统根据目标车行电梯的位置，反向执行上述停车控制方法；
18、当多车辆同时进入或者驶离停车场时，调度控制系统基于改进的蚁群算法计算最优行车路线控制调度中环调度车辆；
19、所述的改进的蚁群算法步骤如下：
20、步骤一：首先将参数初始化；设置蚂蚁个数为m，初始化的迭代次数记为nc，信息素τij＝c，c为常数，设δτij＝0，信息素最大值为τmax，最小值为τmin；
21、步骤二：设驶入停车场的总入口作为原点，并将m只蚂蚁放置原点各自生成禁忌表；
22、步骤三：将各个蚂蚁的初始出发点置于当前解集中，对每只蚂蚁k，从节点i到j的概率为
23、
24、allowedk表示蚂蚁可访问下一点的集合，α表示信息素的重要程度，β表示启发因子的重要程度；
25、转移到下一个节点j，改进的启发函数为：
26、ηij(t)＝1/dij(1+bij)；
27、步骤四：按照下列公式更新信息素强度：
28、
29、其中lk表示蚂蚁k经过路径ij的距离；
30、步骤五：重复执行步骤三和步骤四，判断循环次数是否达到ncmax，若是则循环结束，否则迭代次数加1，转去执行步骤二；
31、步骤六：循环结束后输出当前最优解；
32、若蚂蚁到达终点，则停止搜索，保存蚂蚁经过的路径，并计算路径长度。
33、所述的最优行车路线定义为车辆从停车场总入口到目标停车位的行驶时间最短的路线；车辆从总入口到目标停车位的最短行驶时间tmin定义为：
34、
35、车辆行驶速度估算的格林希尔治模型为：
36、
37、其中dij表示停车场路网中相邻两个节点的距离，vij表示节点i、j之间路段车辆的行车速度，n为停车场的总路段数，vf表示允许的最大通行速度，ki为阻塞密度，kj表示路段的最大车流密度。
38、本专利技术的有益效果：
39、本专利技术通过三层环形停车位设计，创新使用可调度中环调度来往车辆，可同时运作多台车辆停取，取消了传统的行车通道，节省大量空间，极大提升空间利用率。本专利技术在停取车调度控制方法中结合了蚁群停车优化算法，可收集实时信息，优化后指引车主按最优线路运行，提高通行效率。本专利技术适用于商场及小区等环境，有利于解决小空间停车难的问题。
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1.一种自动调度停取车的旋转式立体停车场，其特征在于：包括数层停车层、数组车行电梯、至少一组人行电梯和调度控制系统，所述的停车层为圆形，每层停车层为同心轴竖直设置；所述的数组车行电梯分别设在停车层的外部，连接每层停车层；人行电梯设在停车层中心，连接每层停车层；
2.根据权利要求1所述的一种自动调度停取车的旋转式立体停车场，其特征在于：车行电梯的地面层为内外两侧开门，其他层为内侧开门。
3.根据权利要求1所述的一种自动调度停取车的旋转式立体停车场，其特征在于：所述的调度控制方法包括停车控制方法和取车控制方法：
4.根据权利要求3所述的一种自动调度停取车的旋转式立体停车场，其特征在于：所述的最优行车路线定义为车辆从停车场总入口到目标停车位的行驶时间最短的路线；车辆从总入口到目标停车位的最短行驶时间tmin定义为：
【技术特征摘要】
1.一种自动调度停取车的旋转式立体停车场，其特征在于：包括数层停车层、数组车行电梯、至少一组人行电梯和调度控制系统，所述的停车层为圆形，每层停车层为同心轴竖直设置；所述的数组车行电梯分别设在停车层的外部，连接每层停车层；人行电梯设在停车层中心，连接每层停车层；
2.根据权利要求1所述的一种自动调度停取车的旋转式立体停车场，其特征在于：车行电梯的地面层为内外两侧开门...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱先勇，于乐，徐衍衡，肖雄，张津源，孙照学，张茗福，吕长春，王晨，袁志伟，张轲，姜城，杨嵩，罗彦茹，刘家安，徐浩然，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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