【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种配重平衡式多关节机器人，属于机器人。
技术介绍
1、在机械制造行业高速发展的今天，现代化的机械设备已遍布于加工、装配、搬运、电焊、打磨、医疗、军事等各行各业，而机器人作为现代科技的新生产物，也已备受各个领域的青睐；其中多关节机器人作为机械臂应用的重要领域之一，以被广泛应用于工业现场，尤其是在不适宜工作人员工作的一些环境，比如高温、噪音、粉尘、污染等环境中；多关节机器人就是工业机器人的主要应用之一。
2、在工业生产当中，多关节机器人主要作用是对目标物体进行抓取和搬运，不同规格和尺寸的目标物体，需匹配不同规格的多关节机器人。对于高负载的目标物体进行抓取和搬运，多关节机器人自重较大，对各个机械臂的电机和减速机的要求很高，成本高昂；开发多关节机器人的配重平衡模块，通过配重减轻多关节机器人各个机械臂自重对电机和减速机的负载要求，可以大幅度降低多关节机器人所需电机的功率及减速机的规格和成本，具有良好的市场发展前景。
技术实现思路
1、1.要解决的技术问题
2、针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种配重平衡式多关节机器人，通过配重平衡模块，将多关节机器人的多个机械臂和配重连接，通过配重平衡多关节机器人各个机械臂部分自重，减少多关节机器人由于机械臂自重导致的无效负载，降低机械臂中电机的功率和减速机的规格，减少多关节机器人制作成本，减少机械臂的变形，提供机械臂的运行精度。
3、2.技术方案
4、本专利技术采用如下的技术
5、一种配重平衡式多关节机器人，包括：多关节机器人本体和配重平衡模块；所述多关节机器人本体的多个机械臂与配重平衡模块通过钢丝绳相连接。
6、进一步的，所述多关节机器人本体包括：基座、旋转座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和机械手末端法兰，机械臂的数量根据实际需求可以增减；所述基座固定在地面上，基座上连接有旋转座，旋转座可相对基座旋转；旋转座上连接有第一机械臂，第一机械臂可相对旋转座旋转；第一机械臂上连接有第二机械臂，第二机械臂可相对第一机械臂旋转；第二机械臂上连接有第三机械臂，第三机械臂可相对第二机械臂旋转；第三机械臂上连接有第四机械臂，第四机械臂可相对第三机械臂旋转；第四机械臂上连接有机械手末端法兰，机械手末端法兰可相对第四机械臂旋转。
7、进一步的，所述配重平衡模块包括：配重支架、配重机构、滑轮机构、机器人悬挂机构和钢丝绳；
8、进一步的，所述配重支架用于安装配重机构和滑轮机构；所述配重机构包括配重导杆、缓冲机构、配重块和配重吊环；配重机构安装在配重支架上，配重支架底部连接有缓冲机构，用于减少配重块突然掉落时对设备的冲击，保护设备；配重导杆设置在缓冲机构和配重支架之间，配重导杆上设置有配重块；配重块用于平衡机械臂自重，减少电机和减速机负荷；配重块上连接有配重吊环，配重吊环用于连接钢丝绳。
9、进一步的，所述滑轮机构包括滑轮和滑轮固定架，滑轮机构固定在配重支架顶部，配重支架顶部可安装多个滑轮机构。
10、进一步的，所述机器人悬挂机构包括有悬挂固定座和回转轴，所述悬挂固定座安装在多关节机器人本体的各个机械臂上，回转轴与悬挂固定座连接在一起，可相对悬挂固定座旋转，回转轴外端设有固定钢丝绳的固定孔。
11、进一步的，所述回转轴外端固定孔与钢丝绳一端连接，钢丝绳延伸绕过滑轮机构后，另一端与配重块连接，各个机械臂有相对应重量的配重块；多关节机器人的各个机械臂通过配重块抵消部分由于机械臂自重产生的负载，平衡多关节机器人机械臂的电机分别在空载与满载时所受负载。
12、3.有益效果
13、相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
14、(1)本方案是通过配重平衡模块，将配重和多关节机器人的多个机械臂相连，通过配重抵消多关节机器人机械臂部分自重负载，平衡多关节机器人分别在空载与满载时的负荷，减少多关节机器人的机械臂、基座及旋转座的自重；
15、(2)本方案是通过减少多关节机器人多个机械臂工作时的负载，降低多关节机器人机械臂上电机和减速机的负载，提高电机和减速机的使用寿命；
16、(3)同等外部负载下，本技术的多关节机器人的机械臂自重小，降低了加工难度，可减少了装配难度和装配时间，减少了制作成本，节省了人工成本；
17、(4)同等外部负载下，本技术的多关节机器人机械臂上电机的和减速机可选用更小规格型号的，节约成本，降低能耗。
18、(5)同等外部负载下，本技术的多关节机器人自重小，减少了由于机械臂自重产生的变形量，提高多关节机器人的运行精度。
19、(6)同等外部负载下，本技术的多关节机器人的机械臂、基座及旋转座自重更小，可以让各相关机构运行速度更快，运行效率更高。
20、(7)同等外部负载下，本技术的多关节机器人自重小，安装、运输、使用更方便更安全。
21、(8)多关节机器人可根据工作需要，配置一个、两个或多个配重平衡式模块，多关节机器人的机械臂可根据需要选择安装、不安装或多点安装机器人悬挂机构，使用十分灵活方便。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种配重平衡式多关节机器人(1)，包括多关节机器人本体(2)和配重平衡模块(3)；其特征在于：所述多关节机器人本体(2)的多个机械臂与配重平衡模块通过钢丝绳(3-5)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述多关节机器人本体(2)包括：基座(2-1)、旋转座(2-2)、第一机械臂(2-3)、第二机械臂(2-4)、第三机械臂(2-5)、第四机械臂(2-6)和机械手末端法兰(2-7)；所述基座(2-1)固定在地面上，基座(2-1)上连接有旋转座(2-2)，旋转座(2-2)可相对基座(2-1)旋转；旋转座(2-2)上连接有第一机械臂(2-3)和配重平衡模块(3)，第一机械臂(2-3)可相对旋转座(2-2)旋转；第一机械臂(2-3)上连接有第二机械臂(2-4)，第二机械臂(2-4)可相对第一机械臂(2-3)旋转；第二机械臂(2-4)上连接有第三机械臂(2-5)，第三机械臂(2-5)可相对第二机械臂(2-4)旋转；第三机械臂(2-5)上连接有第四机械臂(2-6)，第四机械臂(2-6)可相对第三机械臂(2-5)旋转；第四机械臂(2-6
3.根据权利要求1所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述配重平衡模块(3)包括：配重支架(3-1)、配重机构(3-2)、滑轮机构(3-3)、机器人悬挂机构(3-4)和钢丝绳(3-5)。
4.根据权利要求4所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述配重支架(3-1)用于安装配重机构(3-2)和滑轮机构(3-3)；所述配重机构(3-2)包括配重导杆(3-2-1)、缓冲机构(3-2-2)、配重块(3-2-3)和配重吊环(3-2-4)；配重支架(3-1)底部安装有缓冲机构(3-2-2)，用于防止配重块(3-2-3)突然掉落时造成对设备的冲击，保护设备；配重导杆(3-2-1)设置在缓冲机构(3-2-2)和配重支架(3-1)的固定板之间，配重导杆(3-2-1)上设置有配重块(3-2-3)，配重块(3-2-3)用于平衡机械臂自重，减少电机和减速机负荷；配重块(3-2-3)上连接有配重吊环(3-2-4)，配重吊环(3-2-4)用于连接钢丝绳(3-5)。
5.根据权利要求4所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述滑轮机构(3-3)，包括滑轮(3-3-1)和滑轮固定架(3-3-2)，滑轮机构(3-3)固定在配重支架(3-1)的顶部，配重支架(3-1)的顶部可安装多个滑轮机构(3-3)。
6.根据权利要求4所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述机器人悬挂机构(3-4)包括有悬挂固定座(3-4-1)和回转轴(3-4-2)，所述悬挂固定座(3-4-1)安装在多关节机器人本体(2)的各个机械臂上，回转轴(3-4-2)与悬挂固定座(3-4-1)连接在一起，可相对悬挂固定座(3-4-1)旋转，回转轴(3-4-2)外端设有固定钢丝绳(3-5)的固定孔。
7.根据权利要求1至7所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述回转轴(3-4-2)外端固定孔与钢丝绳(3-5)一端连接，钢丝绳(3-5)延伸绕过滑轮机构(3-3)后，另一端与配重块(3-2-2)上的配重吊环(3-2-4)连接；多关节机器人的各个机械臂通过配重块(3-2-3)抵消部分由于机械臂自重产生的负载，平衡多关节机器人机械臂的电机分别在空载与满载时所受负载。
...【技术特征摘要】
1.一种配重平衡式多关节机器人(1)，包括多关节机器人本体(2)和配重平衡模块(3)；其特征在于：所述多关节机器人本体(2)的多个机械臂与配重平衡模块通过钢丝绳(3-5)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述多关节机器人本体(2)包括：基座(2-1)、旋转座(2-2)、第一机械臂(2-3)、第二机械臂(2-4)、第三机械臂(2-5)、第四机械臂(2-6)和机械手末端法兰(2-7)；所述基座(2-1)固定在地面上，基座(2-1)上连接有旋转座(2-2)，旋转座(2-2)可相对基座(2-1)旋转；旋转座(2-2)上连接有第一机械臂(2-3)和配重平衡模块(3)，第一机械臂(2-3)可相对旋转座(2-2)旋转；第一机械臂(2-3)上连接有第二机械臂(2-4)，第二机械臂(2-4)可相对第一机械臂(2-3)旋转；第二机械臂(2-4)上连接有第三机械臂(2-5)，第三机械臂(2-5)可相对第二机械臂(2-4)旋转；第三机械臂(2-5)上连接有第四机械臂(2-6)，第四机械臂(2-6)可相对第三机械臂(2-5)旋转；第四机械臂(2-6)上连接有机械手末端法兰(2-7)，机械手末端法兰(2-7)可相对第四机械臂(2-6)旋转。
3.根据权利要求1所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述配重平衡模块(3)包括：配重支架(3-1)、配重机构(3-2)、滑轮机构(3-3)、机器人悬挂机构(3-4)和钢丝绳(3-5)。
4.根据权利要求4所述的一种配重平衡式多关节机器人(1)，其特征在于：所述配重支架(3-1)用于安装配重机构(3-2)和滑轮机构(3-3)；所述配重机构(3-2)包括配重导杆(3-2-1)、缓冲机构(3-...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘学洪，
申请(专利权)人：深圳市富士杰智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。