一种用于风电叶片检测的爬壁机器人制造技术

本技术涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；其中在所述机身上设置有图像采集部、控制器、以及电源；其中所述机械腿上设置有多个调节控制行走的舵机，其中在所述机械腿的下端设置有吸附部。本申请中利用该爬壁机器人对叶片表面进行检查维护，可以有效保障人的生命安全，并缩短了检修时间；同时，采用较为小巧的六足爬壁机器人结构，并搭载能更好地适应风电叶片曲面的真空吸盘，从而提高了爬壁机器人的吸附稳定性，降低了制造大型检测设备的难度与成本，具有较高的经济性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及检测机器人，尤其涉及一种用于风电叶片检测的爬壁机器人。

技术介绍

1、风力发电作为一种可再生能源，发展迅速，前景广阔，技术相对成熟，其中，巨大的风电叶片是风力发电机接受风能的关键部件之一，工作过程中因应力和疲劳、雷击、暴雨等因素，会产生分层、脱粘、开裂等故障，因此需要经常对风电叶片进行检测维护；

2、目前，风电叶片的检测工作一般采用人工检测的方式，具体实施时存在安全性差、维护成本高、时间周期长等问题。但也有部分专利设计出自动化的设备与机构，旨在高效、安全地完成风电叶片检测任务，例如，专利申请号为cn202021574013的专利公开了一种风电叶片检测机器人，采用车体搭载大型环抱检测机构，实现升降运动，完成对风电叶片的检测；专利申请号为cn202123273487.5的专利公开了一种风力发电机叶片检测机器人，采用运输车搭载大型升降系统与检测模块，用于检测风力发电机叶片。

3、但显然，这些专利技术中设备都较大，不仅需要人力和设计成本，对于大型的风电叶片，更是需要较大的成本才能制造出大型检测设备，并且检测效率也不高；

4、基于此，亟待需求一种能够用于风电叶片检测的装备和技术。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，本申请采用六足爬壁机器人搭载高清摄像头的形式对风电叶片进行检测，其设计成本较低，近距离拍摄的图像质量较高，不仅能较好地完成风电叶片检测的任务，并且在搭载机械臂等工具后还能为自动化的维护修理工作。>

2、为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：

3、本技术提供了一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；

4、其中在所述机身上设置有图像采集部、控制器、以及电源；

5、其中所述机械腿上设置有多个调节控制行走的舵机，其中在所述机械腿的下端设置有吸附部。

6、进一步的，所述机身包括身体上板、身体底板、以及四周挡板，并在所述机身内形成用于安装动力部、控制器、以及电源的空腔；

7、或/和，所述身体上板为半镂空设计，所述身体底板与所述四周挡板构成半封闭空间，如盒体结构；

8、或/和，在所述身体上板上安装图像采集部，所述图像采集部为高清摄像机，在所述机身内还设置有图像存储器；

9、或/和，在所述机身内设置有无线远程影音传输器，用于将所述图像采集部拍摄内容的实时发送至地面控制终端。

10、再进一步的，所述机械腿包括用于设置在所述机身外侧的第一舵机、与所述第一舵机连接的舵机摇臂、与所述舵机摇臂连接的两块髋关节连接板、一端通过中间件与所述髋关节连接板连接的两块膝关节连接板、以及通过铰接臂传动连接两块所述膝关节连接板另一端的两块踝关节连接板；

11、其中所述铰接臂的一端部设置有用于调节相对所述膝关节连接板旋转的第二舵机，在其另一端部设置有用于调节所述踝关节连接板相对铰接臂旋转的第三舵机；

12、在所述踝关节连接板的下端设置有吸附部；

13、或/和，其中所述踝关节连接板为镂空设计。

14、再进一步的，所述吸附部为真空吸盘，在两块所述踝关节连接板的下端设置有凹形支架；

15、在所述凹形支架的底部开有圆孔，并通过此孔安装固定有真空吸盘；

16、或/和，在所述机身内安装有微型真空泵，所述真空吸盘通过真空管连通所述微型真空泵，并在所述真空管上设置有电磁阀。

17、再进一步的，所述真空吸盘包括主板、设置在所述主板底部的柔性裙边、设置在所述柔性裙边内部的内板和海绵；

18、其中在所述主板上开设有两个孔作为负压吸附的端口，具体分别为内部真空端口与裙边真空端口；

19、所述裙边真空端口连通所述柔性裙边与所述海绵之间的间隙，所述内部真空端口正对所述海绵的顶面。

20、再进一步的，所述吸附部还可以为电磁吸盘，在两块所述踝关节连接板的下端设置有凹形支架；

21、在所述凹形支架的底部安装有电磁吸盘。

22、与现有技术相比，本技术的有益技术效果：本申请中利用该爬壁机器人对叶片表面进行检查维护，可以有效保障人的生命安全，并缩短了检修时间；同时，采用较为小巧的六足爬壁机器人结构，并搭载能更好地适应风电叶片曲面的真空吸盘，从而提高了爬壁机器人的吸附稳定性，降低了制造大型检测设备的难度与成本，具有较高的经济性。

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【技术保护点】

1.一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；

2.根据权利要求1所述的用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：所述机身包括身体上板、身体底板、以及四周挡板，并在所述机身内形成用于安装动力部、控制器、以及电源的空腔；

3.根据权利要求1所述的用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：所述机械腿包括用于设置在所述机身外侧的第一舵机、与所述第一舵机连接的舵机摇臂、与所述舵机摇臂连接的两块髋关节连接板、一端通过中间件与所述髋关节连接板连接的两块膝关节连接板、以及通过铰接臂传动连接两块所述膝关节连接板另一端的两块踝关节连接板；

4.根据权利要求3所述的用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：所述吸附部为真空吸盘，在两块所述踝关节连接板的下端设置有凹形支架；

5.根据权利要求4所述的用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：所述真空吸盘包括主板、设置在所述主板底部的柔性裙边、设置在所述柔性裙边内部的内板和海绵；

【技术特征摘要】

1.一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；

2.根据权利要求1所述的用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：所述机身包括身体上板、身体底板、以及四周挡板，并在所述机身内形成用于安装动力部、控制器、以及电源的空腔；

3.根据权利要求1所述的用于风电叶片检测的爬壁机器人，其特征在于：所述机械腿包括用于设置在所述机身外侧的第一舵机、与所述第一舵机连接的舵机摇臂、与所述舵机摇臂连接的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：于刚，刘浩，白晨，黄舒晨，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：新型
国别省市：