【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，具体涉及一种目标点云地图获取方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，自动驾驶车辆需要通过点云地图感知周围的环境，包括道路、交通标志、其他车辆、行人和障碍物等。
2、点云地图是激光雷达或其他传感器收集的高精度环境数据的三维表示，通常由大量的三维点组成，这些点包含了环境中的各种物体和地形的信息，每个点都有在三维坐标空间中的位置以及可能的其他属性信息，如颜色和反射强度等。
3、点云地图为自动驾驶和机器人导航提供了许多优势，同时也存在一些缺点和挑战。大规模点云地图的存储成本非常昂贵，服务端需要长时间保留历史地图数据，数据中心磁盘容量大小和维护成本都会增加，在自动驾驶车辆上部署单个城市的点云地图也会对车辆磁盘空间造成压力。
4、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决点云地图在使用过程中对车端和服务端的存储空间占用较大、维护成本较高的技术问题的一种目标点云地图获取方法、电子设备及存储介质。
2、在第一方面，提供一种目标点云地图获取方法，所述方法包括：
3、获取驾驶设备的预设行驶路线；
4、基于所述预设行驶路线获取目标点云地图块；
5、对所述目标点云地图块进行扩展，并基于扩展后的目标点云地图块得到目标点云地图。
6、在上述目标点云地图获取方法的一个技术方案中，所述基于所述预设行驶路线获
7、获取所述预设行驶路线的平面坐标集合；
8、获取初始点云地图；所述初始点云地图由多个初始点云地图块组成，所述初始点云地图包括点云坐标系信息和点云地图信息；
9、基于所述平面坐标集合和所述初始点云地图获取所述目标点云地图块。
10、在上述目标点云地图获取方法的一个技术方案中，所述点云坐标系信息包括平面坐标系与点云坐标系的对应关系；所述基于所述初始平面坐标集合和所述初始点云地图获取所述目标点云地图块包括：
11、基于所述点云坐标系信息将所述平面坐标集合转换为点云坐标集合；
12、基于所述点云坐标集合获取所述目标点云地图块。
13、在上述目标点云地图获取方法的一个技术方案中，所述点云地图信息包括每个所述初始点云地图块的大小和起始坐标；所述基于所述点云坐标集合获取所述目标点云地图块包括：
14、基于所述点云地图信息获取所述点云坐标集合中每个点云坐标对应的初始点云地图块；
15、将所述点云坐标集合中所有点云坐标对应的初始点云地图块作为所述目标点云地图块。
16、在上述目标点云地图获取方法的一个技术方案中，所述对所述目标点云地图块进行扩展包括：
17、获取所述目标点云地图块周围预设范围内的其他点云地图块；
18、基于所有所述目标点云地图块和所述其他点云地图块得到扩展点云地图块集合。
19、在上述目标点云地图获取方法的一个技术方案中，所述基于扩展后的目标点云地图块得到目标点云地图包括：
20、基于所述扩展点云地图块集合对所述初始点云地图进行切分，得到所述扩展点云地图块集合对应的所述目标点云地图；
21、或，
22、基于所述扩展点云地图块集合对所述初始点云地图进行复制，得到所述目标点云地图。
23、在上述目标点云地图获取方法的一个技术方案中，所述预设行驶路线为多个线段的集合，所述多个线段的端点基于平面坐标表示；所述获取所述预设行驶路线的平面坐标集合包括：
24、对所述预设行驶路线进行插值处理，基于所述插值处理后的预设行驶路线得到所述平面坐标集合。
25、在上述目标点云地图获取方法的一个技术方案中，所述对所述预设行驶路线进行插值处理，基于所述插值处理后的预设行驶路线得到所述平面坐标集合包括：
26、基于预设参数对所述预设行驶路线中的多个线段进行所述插值处理，得到多个插值点；
27、获取所述多个线段的端点和所述多个插值点的平面坐标，得到所述行驶路线的平面坐标集合。
28、在第二方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述目标点云地图获取方法的技术方案中任一项技术方案所述的目标点云地图获取方法。
29、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述目标点云地图获取方法的技术方案中任一项技术方案所述的目标点云地图获取方法。
30、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
31、在实施本申请的技术方案中，首先获取驾驶设备的预设行驶路线，然后基于预设行驶路线获取目标点云地图块，最后对目标点云地图块进行扩展，并基于扩展后的目标点云地图块得到目标点云地图。通过上述实施方式，根据驾驶设备的预设行驶路线获取相应的目标点云地图，该目标点云地图只包含自动驾驶所需要的点云地图块，极大程度的减少了点云地图在实际使用过程中对车端和服务端的存储空间占用，降低了维护成本，同时不会影响点云地图的功能和性能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种目标点云地图获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述将所述平面坐标集合转换为点云坐标集合，基于转换后的所述点云坐标集合从初始点云地图中获取目标点云地图块包括：
3.根据权利要求2所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述点云坐标系信息包括平面坐标系与点云坐标系的对应关系，所述对应关系为点云坐标系相对于平面坐标系的偏移量；所述基于所述点云坐标系信息将所述平面坐标集合转换为点云坐标集合包括：
4.根据权利要求3所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述点云地图信息包括每个所述初始点云地图块的大小和起始坐标；所述基于所述点云坐标集合获取所述目标点云地图块包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述对所述目标点云地图块进行扩展包括：
6.根据权利要求5所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述基于扩展后的目标点云地图块得到目标点云地图包括：
7.根据权利要求1所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述获取
8.根据权利要求7所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述对所述预设行驶路线进行插值处理，基于所述插值处理后的预设行驶路线得到所述平面坐标集合包括：
9.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的目标点云地图获取方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的目标点云地图获取方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标点云地图获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述将所述平面坐标集合转换为点云坐标集合，基于转换后的所述点云坐标集合从初始点云地图中获取目标点云地图块包括：
3.根据权利要求2所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述点云坐标系信息包括平面坐标系与点云坐标系的对应关系，所述对应关系为点云坐标系相对于平面坐标系的偏移量；所述基于所述点云坐标系信息将所述平面坐标集合转换为点云坐标集合包括：
4.根据权利要求3所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述点云地图信息包括每个所述初始点云地图块的大小和起始坐标；所述基于所述点云坐标集合获取所述目标点云地图块包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的目标点云地图获取方法，其特征在于，所述对所述目标点云地图块进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：段振威，苗乾坤，韩锐，郭晗，
申请(专利权)人：新石器中研上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。