【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及沙漠机器人，特别是涉及一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统。
技术介绍
1、受沙漠地形特殊性的限制，沙漠种植设备掉头困难，种植设备自动化控制系统不完善，种植效率低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统，以实现在无需掉头的情况下实现自动化种植，提高种植效率。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种沙漠种植机器人双向作业控制方法，所述沙漠种植机器人包括：履带机器人、运苗机构、种植机构、前破土机构和后破土机构，所述种植机构、所述前破土机构和所述后破土机构均设置于所述履带机器人的侧部，所述前破土机构和所述后破土机构分别位于所述种植机构的前方和后方，所述种植机构包括轨道和可移动的设置在所述轨道上的插苗机构，所述运苗机构设置于所述种植机构的上部，在所述轨道上按照从前到后的顺序依次设置有第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置；
4、所述控制方法包括如下步骤：
5、当履带机器人向前行驶时，控制前破土机构工作，控制后破土机构收起；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗
6、当履带机器人向后行驶时，控制前破土机构收起，控制后破土机构工作；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止。
7、可选的，在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
8、当履带机器人向前行驶时，所述插苗机构返回至第二预设位置的方式为，先返回至第一预设位置，再移动至第二预设位置；
9、控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置，具体包括：
10、在接收到前方向选择传感器的触发信号后的第二预设时间段内接收到前方向作业传感器的触发信号时，控制所述运苗机构将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在接收到前方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
11、在接收到前方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构以第一预设速度相对于所述轨道移动；所述第一预设速度与所述履带机器人向前行驶的速度的方向一致；
12、当接收到前方向选择传感器的触发信号时，控制所述插苗机构以第二预设速度相对于所述轨道移动；所述第二预设速度与所述履带机器人向前行驶的速度的方向相反。
13、可选的，所述第一预设速度的大小和第二预设速度的大小满足如下公式：
14、；
15、其中，为苗间距，为履带机器人向前行驶的速度的大小，为第一预设位置和第二预设位置之间的间距，为第一预设速度的大小，为第二预设速度的大小，为第一预设时间段的时长。
16、可选的，在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
17、当履带机器人向后行驶时，所述插苗机构返回至第三预设位置的方式为，先返回至第四预设位置，再移动至第三预设位置；
18、控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，具体包括：
19、在接收到后方向选择传感器的触发信号后的第二预设时间段内接收到后方向作业传感器的触发信号时，控制所述运苗机构将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在接收到后方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
20、在接收到后方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构以第三预设速度相对于所述轨道移动；所述第三预设速度与所述履带机器人向后行驶的速度的方向一致；
21、当接收到后方向选择传感器的触发信号时，控制所述插苗机构以第四预设速度相对于所述轨道移动；所述第四预设速度与所述履带机器人向后行驶的速度的方向相反。
22、可选的，所述第三预设速度的大小和第四预设速度的大小满足如下公式：
23、；
24、其中，为苗间距，为履带机器人向后行驶的速度的大小，为第三预设位置和第四预设位置之间的间距，为第三预设速度的大小，为第四预设速度的大小，为第一预设时间段的时长。
25、一种沙漠种植机器人双向作业控制系统，所述控制系统应用于上述的控制方法，所述控制系统包括：
26、前向作业控制模块，用于当履带机器人向前行驶时，控制前破土机构工作，控制后破土机构收起；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止；
27、后向作业控制模块，用于当履带机器人向后行驶时，控制前破土机构收起，控制后破土机构工作；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止。
28、一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的控制方法。
29、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的控制方法。
30、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
31、本专利技术实施例提供一种沙本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，所述沙漠种植机器人包括：履带机器人、运苗机构、种植机构、前破土机构和后破土机构，所述种植机构、所述前破土机构和所述后破土机构均设置于所述履带机器人的侧部，所述前破土机构和所述后破土机构分别位于所述种植机构的前方和后方，所述种植机构包括轨道和可移动的设置在所述轨道上的插苗机构，所述运苗机构设置于所述种植机构的上部，在所述轨道上按照从前到后的顺序依次设置有第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置；
2.根据权利要求1所述的沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
3.根据权利要求2所述的沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，所述第一预设速度的大小和第二预设速度的大小满足如下公式：
4.根据权利要求1所述的沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前
5.根据权利要求4所述的沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，所述第三预设速度的大小和第四预设速度的大小满足如下公式：
6.一种沙漠种植机器人双向作业控制系统，其特征在于，所述控制系统应用于权利要求1-5任一项所述的控制方法，所述控制系统包括：
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，所述沙漠种植机器人包括：履带机器人、运苗机构、种植机构、前破土机构和后破土机构，所述种植机构、所述前破土机构和所述后破土机构均设置于所述履带机器人的侧部，所述前破土机构和所述后破土机构分别位于所述种植机构的前方和后方，所述种植机构包括轨道和可移动的设置在所述轨道上的插苗机构，所述运苗机构设置于所述种植机构的上部，在所述轨道上按照从前到后的顺序依次设置有第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置；
2.根据权利要求1所述的沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
3.根据权利要求2所述的沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，所述第一预设速度的大小和第二预设速度的大小满足如下公式：
【专利技术属性】
技术研发人员：周天，
申请(专利权)人：内蒙古中航民富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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