【技术实现步骤摘要】
本技术属于屠宰设备，尤其是涉及一种多自由度自适应刀架及剔骨设备。
技术介绍
1、在屠宰行业中的剔骨岗位，人工剔骨劳动强度高，且对人工的操作水平有较高的要求，随着人力成本的增加，科学技术的进步，用机械臂代替人工操作已成为发展趋势。
2、机械臂和剔骨刀之间需用一种刀架来连接，类似人手握刀的动作，机械臂模仿人的手臂动作，通过视觉、智能算法等机器人系统辅助，代替人工进行剔骨的工作。人工剔骨时，若刀刃或刀尖碰到骨头时，通过神经反馈给大脑进行避让，但是机械臂的辅助视觉等只能进行表面识别，在机械臂剔骨的过程中，如果刀刃或刀尖碰到骨头，其不会进行避让，可能会造成刀尖或刀刃在碰到骨头时损坏。
3、因此，为防止刀尖或刀刃在碰到骨头时损坏，故设计一种多自由度自适应的刀架。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的上述缺点，本技术提供了一种多自由度自适应刀架及剔骨设备，解决了上述问题。
2、为达到上述目的，本技术一个方面公开了一种多自由度自适应刀架，包括第一架体和与第一架体相连接的...
【技术保护点】
1.一种多自由度自适应刀架，其特征在于，包括第一架体和与第一架体相连接的第二架体，所述第一架体上设有用于支撑刀具和刀柄沿着刀轴的周向方向运动并复位的周向组件，所述第二架体上设有用于支撑刀具和刀柄沿着刀轴的径向方向运动并复位的左右组件，所述刀柄与所述刀具之间通过刀轴连接，所述刀轴上设有用于支撑刀具和刀柄沿着刀轴的轴向方向运动并复位的前后组件；
2.根据权利要求1所述的一种多自由度自适应刀架，其特征在于，所述周向组件包括与所述第一架体相连接的刀柄固定架、第一弹性复位件及杠杆，所述刀柄固定架上设有供所述刀柄穿过的圆孔，所述刀柄固定架与所述刀柄间隙配合，以使得所述...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度自适应刀架，其特征在于，包括第一架体和与第一架体相连接的第二架体，所述第一架体上设有用于支撑刀具和刀柄沿着刀轴的周向方向运动并复位的周向组件，所述第二架体上设有用于支撑刀具和刀柄沿着刀轴的径向方向运动并复位的左右组件，所述刀柄与所述刀具之间通过刀轴连接，所述刀轴上设有用于支撑刀具和刀柄沿着刀轴的轴向方向运动并复位的前后组件；
2.根据权利要求1所述的一种多自由度自适应刀架，其特征在于，所述周向组件包括与所述第一架体相连接的刀柄固定架、第一弹性复位件及杠杆，所述刀柄固定架上设有供所述刀柄穿过的圆孔，所述刀柄固定架与所述刀柄间隙配合，以使得所述刀柄受力后能够相对于所述刀柄固定架转动和/或滑动；
3.根据权利要求2所述的一种多自由度自适应刀架，其特征在于，所述第一弹性复位件包括第一压簧和用于安装第一压簧的第一销轴，所述第一压簧的一端套设在所述第一销轴上，另一端连接所述杠杆，所述第一销轴安装在所述刀柄固定架上；
4.根据权利要求3所述的一种多自由度自适应刀架，其特征在于，所述刀柄上设有用于限制所述刀柄固定架沿着刀轴的轴向方向运动的限位销。
5.根据权利要求4所述的一种多自由度自适应刀架，其特征在于，所述前后组件包括第三弹性复位件，所述第三弹性复位件套设于所述刀轴上。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦牧原，刘同庆，张潇升，刘伟，
申请(专利权)人：牧原肉食品有限公司，
类型：新型
国别省市：
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