【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及树木种植，具体涉及一种种植压土一体化的种植机器人。
技术介绍
1、现有技术人们已经采取种树机在沙漠化的土地里种植树苗以此来改善土地的质量。现有技术例如公开号为“cn 111066617 a”的专利提出了一种自动种树机，利用车板中间挖孔，输送装置设置在车板的顶部两侧，车板朝向运动方向的端部开设有让位口，车板底部连接有托板，挖孔将树木从运输装置取下放置在孔内，装置运动，托板将泥土刮至孔内完成种植后浇水，又例如公开号为“cn 115885803 a”的专利提出了一种树木栽植机构及自动种树装置，相同的采用挖孔机构进行挖孔，挖孔结束之后利用输送机构和推苗机构的配合使用，将树苗推送至孔处，树苗落至孔内，行车前端连接有的两个半圆状推土板下降并收拢，将泥土推至孔内后浇水，以上两个现有技术都采用了不同的推土方式在种苗之后进行填土，然而在树苗种植过程中推土完成之后常常需要进行周边泥土的压实，以此避免树苗上覆盖的泥土过于疏松导致树苗倾斜甚至倾倒，疏松的泥土使得树苗得不到定型，树根也无法扎根。
技术实现思路
1、本专利技术意在提供一种种植压土一体化的种植机器人，以解决树苗上覆盖的泥土疏松导致树苗倾斜甚至倾倒的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种种植压土一体化的种植机器人，包括车架、钻孔组件、储苗箱、抓取组件、两个覆土机构，所述车架的底部连接有行走组件，钻孔组件连接在车架的内底部，储苗箱和抓取组件连接在车架的顶部，储苗箱靠近抓取组件的一侧设有开槽，两个覆
3、本专利技术工作原理：启动行走组件，行走组件带动种植机器人向前行走，行走至需要挖孔的地点后停止，钻孔组件开始对泥土表面进行钻孔，钻孔完毕之后车轮按照原来路程据需行走至种植孔位于车架外，此时启动抓取组件，抓取组件从储苗箱的开槽抓取一个树苗，运送至种植孔内，此时启动覆土机构，伸缩组件带动压土箱向外伸出，升降组件带动压土箱向下运动，运动至地面停止，平移组件带动压土箱相对运动，将泥土推送至种植孔内，此时两个压土箱相对贴合，启动两个第一液压缸，压土箱内的压土板在液压缸的伸缩端带动下进行往返运动，对树苗周围的泥土反复压实，压实完毕之后覆土机构和抓取组件恢复初始位置，行走组件带动种植机器人继续前行进行下一次树苗种植。
4、本专利技术的有益效果：采用覆土机构推动压土箱，在种植完毕之后压土箱将泥土推进种植孔内，压土箱内部的压土板上下往返运动将泥土反复挤压达到压实的效果。
5、进一步，所述钻孔组件包括钻孔头、第二液压缸和第一电机，钻孔头的外表面设有螺旋槽，钻孔头的顶部连接有连接板，连接板连接在车架的内底部，第二液压缸连接在车架的内底部，第二液压缸的伸缩端与连接板连接，第一电机连接在连接板上，第一电机的输出轴穿过连接板与钻孔头连接。工作时，启动第二液压缸，第二液压缸的伸缩轴带动连接板向下运动，同时带动钻孔头下降，启动第一电机，第一电机的输出轴带动钻孔头开始转动，一边下降一边转动，将地面钻出孔后上升关闭第一电机。
6、进一步，所述抓取组件包括旋转台、控制器和机械手臂，所述旋转台连接在车架的顶部，机械手臂连接在旋转台的顶部，控制器连接在车架的顶部，机械手臂与控制器电连接。工作时，旋转台转动机械手臂对准储苗箱的开槽，机械手臂抓取开槽处的一个树苗，旋转台再次旋转使得机械手臂对准种植孔，机械手臂将树苗运送至种植孔内。
7、进一步，所述升降组件为螺旋升降机，螺旋升降机与控制器电连接，螺旋升降机包括蜗轮蜗杆、箱体、轴承和第一丝杠，第二丝杆的底部连接有固定杆，固定杆与连接座连接，箱体与伸缩组件连接。工作时，螺旋升降机带动固定杆升降，使得压土箱能够上下运动。
8、进一步，所述伸缩组件包括第一伸缩板、第二伸缩板和微型液压缸，第一伸缩板的一端平移组件连接，微型液压缸连接在第二伸缩板的顶部，微型液压缸与控制器电连接，第二伸缩板的最外侧与箱体连接，第一伸缩板的顶部和第二伸缩板的顶部之间连接有多个转动条，多个转动条之间连接有连接柱，连接柱与微型液压缸的伸缩端连接。工作时，启动微型液压缸，微型液压缸的伸缩杆向外伸出，使得连接柱与液压缸的距离增大，带动转动条转动，第二伸缩板被多个转动条限制了与第一伸缩板同一平面，使得第二伸缩板向前伸出，向后缩回时反向启动微型液压缸。
9、进一步，所述平移组件包括第二丝杆、两个导向杆和滑动板，车架的侧壁设有滑槽，滑槽的一端连接有第二电机，第二电机与控制器电连接，第二丝杆连接在滑槽内，两个导向杆对称连接在第二丝杆的两侧，滑动板上设有螺旋孔，滑动板上设有两个对称的导向孔，滑动板连接在第二丝杆和两个导向杆上，滑动板与第一伸缩板连接，第二电机的输出轴与第二丝杆连接。工作时，启动第二电机，第二电机的输出轴带动第二丝杆转动，滑动板被导向杆限制无法转动，使得滑动板在第二丝杆转动时左右移动。
10、进一步，所述行走组件包括多个车轮和多个第三电机，多个车轮两两一组对称连接在车架的外底部，一组车轮的中心轴与一个第三电机的输出轴连接，第三电机与控制器电连接。工作时，启动多个第三电机，车轮按照编程的路程行走至挖孔处进行挖孔，挖孔完成按照编程继续向前行走至压土组件超越种植孔后停止，等待种植完成之后继续行走挖孔。
11、进一步，所述储苗箱的开槽顶端连接有控苗组件，控苗组件包括两个水平的延长板和电动闸门，两个延长板连接在储苗箱的开槽顶端，两个延长板靠外的一端相对连接有两个弹簧杆，弹簧杆与延长板之间通过弹簧连接，电动阀门连接在两个延长板的另一端，电动阀门与控制器电连接。通过延长板的设置，使得开槽处的树苗不会掉出储苗箱，通过弹簧杆和电闸门的设置，使得延长板内可以预存一个树苗，树苗在弹簧杆的阻挡下只能在延长板之间，机械手臂抓取树苗向外运输过程中，弹簧杆受到挤压力向内缩回，树苗被取出，此时电闸门开启，下一个树苗移动至延长板之间。
12、进一步，所述车架的顶部连接有灌溉组件，灌溉组件包括灌溉水箱和喷洒枪，灌溉水箱位于旋转台的水平位置且位于平移组件的正上方，喷洒枪与控制器电连接，喷洒枪朝向压土组件的最外端，喷洒枪与控制器电连接。通过灌溉组件的设置，使得树苗在种植完毕之后能够及时的得到水分灌溉进行发育。
13、进一步，所述储苗箱内底部设有斜坡，斜坡的最低处位于开槽处。通过斜坡的设置，使得树苗能够自动的移动至开槽处。
14、进一步，所述压土箱为半圆状，压土板为半圆状。通过压土箱和压土板半圆状的设置，使得树苗上的泥土能够得到最佳范围的压实。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：包括车架、钻孔组件、储苗箱、抓取组件、两个覆土机构，所述车架的底部连接有行走组件，钻孔组件连接在车架的内底部，储苗箱和抓取组件连接在车架的顶部，储苗箱靠近抓取组件的一侧设有开槽，两个覆土机构对称连接在车架靠近抓取组件的侧壁，覆土机构包括平移组件、升降组件、伸缩组件和压土组件，压土组件包括压土箱和连接在压土箱内的压土板，压土箱的外顶部连接有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端穿过压土箱与压土板连接，压土箱相对的侧壁设有凹槽，压土箱的另一侧壁连接有连接座，连接座与带动压土箱升降的升降组件连接，升降组件与带动压土箱伸缩的伸缩组件连接，伸缩组件与带动压土箱水平移动的平移组件连接。
2.根据权利要求1所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述钻孔组件包括钻孔头、第二液压缸和第一电机，钻孔头的外表面设有螺旋槽，钻孔头的顶部连接有连接板，连接板连接在车架的内底部，第二液压缸连接在车架的内底部，第二液压缸的伸缩端与连接板连接，第一电机连接在连接板上，第一电机的输出轴穿过连接板与钻孔头连接。
3.根据权利要求2所述的一种
4.根据权利要求3所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述升降组件为螺旋升降机，螺旋升降机与控制器电连接，螺旋升降机包括蜗轮蜗杆、箱体、轴承和第一丝杠，第二丝杆的底部连接有固定杆，固定杆与连接座连接，箱体与伸缩组件连接。
5.根据权利要求4所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述伸缩组件包括第一伸缩板、第二伸缩板和微型液压缸，第一伸缩板的一端平移组件连接，微型液压缸连接在第二伸缩板的顶部，微型液压缸与控制器电连接，第二伸缩板的最外侧与箱体连接，第一伸缩板的顶部和第二伸缩板的顶部之间连接有多个转动条，多个转动条之间连接有连接柱，连接柱与微型液压缸的伸缩端连接。
6.根据权利要求5所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述平移组件包括第二丝杆、两个导向杆和滑动板，车架的侧壁设有滑槽，滑槽的一端连接有第二电机，第二电机与控制器电连接，第二丝杆连接在滑槽内，两个导向杆对称连接在第二丝杆的两侧，滑动板上设有螺旋孔，滑动板上设有两个对称的导向孔，滑动板连接在第二丝杆和两个导向杆上，滑动板与第一伸缩板连接，第二电机的输出轴与第二丝杆连接。
7.根据权利要求6所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述行走组件包括多个车轮和多个第三电机，多个车轮两两一组对称连接在车架的外底部，一组车轮的中心轴与一个第三电机的输出轴连接，第三电机与控制器电连接。
8.根据权利要求7所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述储苗箱的开槽顶端连接有控苗组件，控苗组件包括两个水平的延长板和电动闸门，两个延长板连接在储苗箱的开槽顶端，两个延长板靠外的一端相对连接有两个弹簧杆，弹簧杆与延长板之间通过弹簧连接，电动阀门连接在两个延长板的另一端，电动阀门与控制器电连接。
9.根据权利要求8所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述车架的顶部连接有灌溉组件，灌溉组件包括灌溉水箱和喷洒枪，灌溉水箱位于旋转台的水平位置且位于平移组件的正上方，喷洒枪与控制器电连接，喷洒枪朝向压土组件的最外端，喷洒枪与控制器电连接。
10.根据权利要求9所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述储苗箱内底部设有斜坡，斜坡的最低处位于开槽处。
11.根据权利要求10所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述压土箱为半圆状，压土板为半圆状。
...【技术特征摘要】
1.一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：包括车架、钻孔组件、储苗箱、抓取组件、两个覆土机构，所述车架的底部连接有行走组件，钻孔组件连接在车架的内底部，储苗箱和抓取组件连接在车架的顶部，储苗箱靠近抓取组件的一侧设有开槽，两个覆土机构对称连接在车架靠近抓取组件的侧壁，覆土机构包括平移组件、升降组件、伸缩组件和压土组件，压土组件包括压土箱和连接在压土箱内的压土板，压土箱的外顶部连接有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端穿过压土箱与压土板连接，压土箱相对的侧壁设有凹槽，压土箱的另一侧壁连接有连接座，连接座与带动压土箱升降的升降组件连接，升降组件与带动压土箱伸缩的伸缩组件连接，伸缩组件与带动压土箱水平移动的平移组件连接。
2.根据权利要求1所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述钻孔组件包括钻孔头、第二液压缸和第一电机，钻孔头的外表面设有螺旋槽，钻孔头的顶部连接有连接板，连接板连接在车架的内底部，第二液压缸连接在车架的内底部，第二液压缸的伸缩端与连接板连接，第一电机连接在连接板上，第一电机的输出轴穿过连接板与钻孔头连接。
3.根据权利要求2所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述抓取组件包括旋转台、控制器和机械手臂，所述旋转台连接在车架的顶部，机械手臂连接在旋转台的顶部，控制器连接在车架的顶部，机械手臂与控制器电连接。
4.根据权利要求3所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述升降组件为螺旋升降机，螺旋升降机与控制器电连接，螺旋升降机包括蜗轮蜗杆、箱体、轴承和第一丝杠，第二丝杆的底部连接有固定杆，固定杆与连接座连接，箱体与伸缩组件连接。
5.根据权利要求4所述的一种种植压土一体化的种植机器人，其特征在于：所述伸缩组件包括第一伸缩板、第二伸缩板和微型液压缸，第一伸缩板的一端平移组件连接，微型液压缸连接在第二伸缩板的顶部，微型液压缸...
【专利技术属性】
技术研发人员：张倩妍，王程成，任慧，王晓敏，沈桂权，赵大耀，覃浪，
申请(专利权)人：茅台学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。