【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能采摘设备，具体涉及一种采摘机器人。
技术介绍
1、随着农业现代化的发展，农业装备的机械化、智能化是发展的必然趋势。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和成本、提高劳动生产率和产品质量、保证果实采收效率，因而具有很大的发展潜力。
2、参考现有技术一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器-cn110235607a，实施例公开利用视觉传感器获取采摘果实的三维图像，采摘时视觉传感器捕捉果实三维图像，机器人经图像采集处理分析得到果实质心的视觉坐标系中的坐标，通过活动夹绕固定铰链向固定夹的方向旋转，完成夹牢果梗的动作，l型刀片移动将果梗切断完成采摘。
3、然而，由于一棵果树上的果实有商品果和病虫果，为了避免将病虫果上的病菌带到同一棵果树或者相邻果树上的商品果，现有技术是先采摘所有果树正常的商品果，再对病虫果分开采收，这种方式很明显会造成采摘效率降低，即使采用采摘机器人进行采摘，也同样存在上述问题，并且采摘机器人采摘过程中，没有进行及时消毒处理，也会造成相邻果树之间出现病菌交叉感染的问
【技术保护点】
1.一种采摘机器人，包括移动底盘，所述移动底盘设有机械臂，所述机械臂设有末端执行器，所述末端执行器包括架体和旋转刀具，所述旋转刀具包括固定设置于架体的切割电机，所述切割电机驱动有切割刀；其特征在于：所述架体滑动连接有安装支架，所述架体还固定设有驱动安装支架滑动的行程气缸，所述安装支架对称滑动连接有相对设置的夹板，所述安装支架固定设有驱动对应夹板移动的夹紧气缸；所述架体传动有传输带，所述传输带沿其传输方向设有多个分别供夹板移动的通槽，每个通槽对称滑动连接有筒体，每个筒体固定套接有供夹板插入的橡胶套。
2.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：每个通槽的...
【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人，包括移动底盘，所述移动底盘设有机械臂，所述机械臂设有末端执行器，所述末端执行器包括架体和旋转刀具，所述旋转刀具包括固定设置于架体的切割电机，所述切割电机驱动有切割刀；其特征在于：所述架体滑动连接有安装支架，所述架体还固定设有驱动安装支架滑动的行程气缸，所述安装支架对称滑动连接有相对设置的夹板，所述安装支架固定设有驱动对应夹板移动的夹紧气缸；所述架体传动有传输带，所述传输带沿其传输方向设有多个分别供夹板移动的通槽，每个通槽对称滑动连接有筒体，每个筒体固定套接有供夹板插入的橡胶套。
2.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯鱼，母砚城，唐勇，张倍滋，王赟梦，杨文康，蒋臣臣，陆峰，
申请(专利权)人：茅台学院，
类型：发明
国别省市：
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