【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、驾驶辅助系统(advanced driver ass istance systems，adas)目前已经成为越来越多车型以及用户青睐的产品，当用户开启导航时，并且用户激活导航辅助驾驶时，系统会按照用户的导航路径进行轨迹规划以及控制。红绿灯的自动通行是一个重点场景，目前，车辆自动通过红绿灯时，特别是自车前方出现大车遮挡住红绿灯时，因系统设计严格遵守交通法规，故常用的技术方案是自车前方大车起步离开并不再遮挡自车视觉后，自车的前视摄像头可识别到前方的绿灯，自车才会控制车辆起步，即前方大车行驶较长的距离(一般大约6-7米)之后本车开始起步。这一控制方案使自车起步非常不及时，自车时常被后车催促，基于用户的体验感非常差。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质，用于解决现有技术中存在的前车遮挡信号灯导致自车识别不到信号灯从而起步缓慢的问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆起步控制方法，应用于自车，所述方法包括：在通过前方路口前，获取前方路口的信号灯倒计时信息；根据所述信号灯倒计时信息在自车进行信号灯倒计时；若自车信号灯倒计时结束，且检测到所述自车前方的目标车辆起步时，则控制自车进行起步。
3、根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种车辆起步控制装置，包括：信息获取模块，用于在通过前方路口前，获取
4、根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行前述一种车辆起步控制方法的操作。
5、根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使车辆/装置执行前述一种车辆起步控制方法的操作。
6、本专利技术实施例提供的技术方案在自车还未被前方大车遮挡之前，提前获取前方路口的信号灯倒计时信息，从而在自车内部进行本地倒计时，同时在自车因为信号灯的停止信号停在目标车辆后方的条件下，实时判断是否满足停止倒计时结束和目标车辆在预设时间段内起步两个条件，一旦停止倒计时结束和目标车辆起步两个条件同时满足则立即控制自车进行起步。本专利技术在辅助驾驶的硬件基础上，不增加硬件成本，通过增加信号灯的识别以及倒计时的逻辑判断，在前车是大车遮挡红绿灯时，自车内部也可以判断红绿灯的变灯状态，结合前车起步的信息，及时地进行自车起步控制，提升系统的连续性和智能化程度，提升了用户体验。
7、上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，应用于自车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在通过前方路口前，获取前方路口的信号灯倒计时信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述信号灯倒计时图像中识别第一信号灯倒计时信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当信号灯的倒计时面板是进度条倒计时面板时，根据连续拍摄的多张信号灯倒计时图像分析进度条随时间变化的变化规律，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取环境透光度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆起步控制装置，其特征在于，应用于自车，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质
...【技术特征摘要】
1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，应用于自车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在通过前方路口前，获取前方路口的信号灯倒计时信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述信号灯倒计时图像中识别第一信号灯倒计时信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当信号灯的倒计时面板是进度条倒计时面板时，根据连续拍摄的多张信号灯倒计时图像分析进度条随时间变化的变化规律，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张芳，董志华，徐坚江，
申请(专利权)人：阿维塔科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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