【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行器控制，尤其涉及一种飞行器协调转弯的控制方法及装置。
技术介绍
1、随着飞行器的技术越来越成熟，其应用范围也越来越广，如地图测绘、地质勘测、灾害监控、巡检等领域，飞行器的控制方法通常涉及繁琐的数学建模和仿真工作，以确定最佳控制器参数。
2、飞行器协调转弯控制是飞行器的控制方法中的重要一环，协调转弯是指飞行器在水平面内连续改变飞行方向，并保证侧滑角为零，即滚转与航向运动的耦合影响最小，同时保持不损失飞行高度的一种转弯运动。如何更好的实现飞行器的协调转弯是本申请亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种飞行器协调转弯的控制方法及装置，用以实现飞行器的协调转弯。
2、其技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的协调转弯的控制方法，所述方法应用于gckontrol软件，所述方法包括：
4、获取飞行器的状态矩阵和控制矩阵；
5、将所述状态矩阵和所述控制矩阵输入线性二次型调节器lqr，以求解获取目标控制参数，所述目标控制参数包括：副翼偏转角以及方向舵偏转角；
6、基于所述目标控制参数控制所述飞行器执行协调转弯。
7、可选的，所述获取飞行器的状态矩阵，包括：
8、获取飞行的飞行状态参数，所述飞行状态参数包括：侧滑角、滚转角、偏航角、滚转角速度以及偏航角速度；
9、基于所述飞行状态参数构建所述状态矩阵。
10、可选的，所述获取飞
11、获取飞行器的期望控制参数，所述期望控制参数包括：期望滚转角以及期望侧滑角；
12、基于所述期望控制参数构建所述控制矩阵。
13、可选的，所述方法还包括：
14、在m-code模块自定义m函数的基础上，调用control附加引用库，以求解获取所述目标控制参数。
15、可选的，所述方法还包括：
16、基于所述gckontrol软件的数据字典功能获取控制效果矩阵以及状态效果矩阵，所述控制效果矩阵以及所述状态效果矩阵用于求解获取所述目标控制参数。
17、可选的，在所述基于所述目标控制参数控制所述飞行器执行协调转弯之后，所述方法还包括：
18、获取飞行器的状态更新矩阵，所述状态更新矩阵包括更新后的飞行状态参数；
19、将所述状态更新矩阵和所述控制矩阵输入线性二次型调节器lqr，以求解获取更新后的目标控制参数，所述更新后的目标控制参数包括：更新后的副翼偏转角以及更新后的方向舵偏转角；
20、基于所述更新后的目标控制参数控制所述飞行器执行协调转弯。
21、第二方面，本申请实施例提供了一种飞行器协调转弯的控制装置，所述装置应用于gckontrol软件，所述装置包括：
22、矩阵获取模块，用于获取飞行器的状态矩阵和控制矩阵；
23、参数求解模块，用于将所述状态矩阵和所述控制矩阵输入线性二次型调节器lqr，以求解获取目标控制参数，所述目标控制参数包括：副翼偏转角以及方向舵偏转角；
24、飞行控制模块，用于基于所述目标控制参数控制所述飞行器执行协调转弯。
25、可选的，
26、所述矩阵获取模块，还用于获取飞行器的状态更新矩阵，所述状态更新矩阵包括更新后的飞行状态参数；
27、所述参数求解模块，还用于将所述状态更新矩阵和所述控制矩阵输入线性二次型调节器lqr，以求解获取更新后的目标控制参数，所述更新后的目标控制参数包括：更新后的副翼偏转角以及更新后的方向舵偏转角；
28、所述飞行控制模块，还用于基于所述更新后的目标控制参数控制所述飞行器执行协调转弯。
29、第三方面，本申请提供了一种飞行器设备，包括：
30、一个或多个处理器；
31、存储装置，其上存储有一个或多个程序；
32、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中所述的飞行器协调转弯的控制方法。
33、第四方面，本申请提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中所述的飞行器协调转弯的控制方法。
34、上述技术方案具有如下有益效果：
35、本申请实施例提供的一种飞行器协调转弯的控制方法，该方法应用于gckontrol软件，在执行所述方法时，获取飞行器的状态矩阵和控制矩阵；将所述状态矩阵和所述控制矩阵输入线性二次型调节器lqr，以求解获取目标控制参数，所述目标控制参数包括：副翼偏转角以及方向舵偏转角；基于所述目标控制参数控制所述飞行器执行协调转弯。由此可见，本申请实施例将线性二次型调节器lqr应用于gckontrol软件，通过lqr获取状态线性反馈的最优控制规律，获取用于控制飞行器进行协调转弯的最优控制参数，实现飞行器的协调转弯。
36、本申请实施例还提供了与上述方法相对应的装置以及计算机存储介质，具有与上述方法相同的有益效果。
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1.一种飞行器协调转弯的控制方法，其特征在于，所述方法应用于GCKontrol软件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器的状态矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器的控制矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标控制参数控制所述飞行器执行协调转弯之后，所述方法还包括：
7.一种飞行器协调转弯的控制装置，其特征在于，所述装置应用于GCKontrol软件，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
9.一种飞行器设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种飞行器协调转弯的控制方法，其特征在于，所述方法应用于gckontrol软件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器的状态矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器的控制矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张桥，贝晓狮，程杰，
申请(专利权)人：北京世冠金洋科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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