【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种避障巡检无人机。
技术介绍
1、无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。
2、无人机机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便等优点。
3、飞行过程中的避障是无人机的一个重要功能，如何提高无人机避障的效率，是需要解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种避障巡检无人机，至少部分解决现有技术中存在的问题。
2、本专利技术实施例提供了一种避障巡检无人机，包括：
3、通过可拆卸的方式连接到所述无人机上的避障装置，所述避障装置包括至少一个摄像模块、旋转云台、无线通信模块以及控制器；
4、所述摄像模块与所述旋转云台连接，用于伴随所述拍摄平台的转动而拍摄特定方向的内容；
5、所述无线通信模块用于与所述无人机一起飞行的伴飞机进行通信，向伴飞机发送控制指令，并接收伴飞机发送的返回信息；
6、所述控制器用于：
7、获取所述无人机当前的飞行方向，控制所述旋转云台带动所述摄像模块在所述飞行方向上进行实时视频拍摄；
8、对所
9、在t时刻控制所述伴飞机朝所述飞行方向进行视频拍摄，获得障碍物在伴飞机视频帧中的第二位置；
10、基于所述第一位置、所述第二位置以及无人机与所述伴飞机之间的空间距离，对所述障碍物的距离进行初次测量，以便于基于初次测量的结果控制所述无人机和所述伴飞机在巡检路线上进行避障飞行。
11、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述无人机还包括：
12、激光测距模块，所述激光测距模块用于在t时刻之后开启激光扫描操作，用于对所述障碍物的距离进而二次测量，以便于基于二次测量的结果与初次测量的结果一起确定无人机的避障策略。
13、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述无人机还包括：
14、光线传感器，所述光线传感器用于感知无人机所在的飞行方向上是否存在强光，并记录所述强光的照射方向。
15、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制器还用于：
16、控制无线通信模块与伴飞机进行直接通信，并控制伴飞机与所述无人机按照预设的空间位置进行伴飞飞行。
17、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制器还用于：
18、对伴飞机发送的伴飞信息进行解析，进而获取伴飞机相对于无人机的拍摄夹角。
19、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制器还用于：
20、判断所述初测测量和二次测量计算得到的障碍物之间的差值是否大于预设阈值，若是，则控制无人机和伴飞机处于悬停状态。
21、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制器还用于：
22、在悬停状态下，通过无人机和伴飞机上的摄像装置对障碍物的距离进行再次测量。
23、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制器还用于：
24、当再次策略的结果与激光测距模块二次测量的差值小于预设值之后，将无人机和伴飞机的状态由悬停状态转换为避障状态。
25、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制器还用于：
26、当再次策略的结果与激光测距模块二次测量的差值大于预设值之后，将无人机和伴飞机的图像发送至与所述无人机通信连接的客户端，以便于客户端返回的控制指令进行避障操作。
27、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制器还用于：
28、在无人机执行避障操作的过程中，将无人机飞行的轨迹发送给所述伴飞机，以便于所述伴飞机按照无人机的避障路线进行跟随飞行。
29、本专利技术实施例中提供的一种避障巡检无人机，包括：通过可拆卸的方式连接到所述无人机上的避障装置，所述避障装置包括至少一个摄像模块、旋转云台、无线通信模块以及控制器；所述摄像模块与所述旋转云台连接，用于伴随所述拍摄平台的转动而拍摄特定方向的内容；所述无线通信模块用于与所述无人机一起飞行的伴飞机进行通信，向伴飞机发送控制指令，并接收伴飞机发送的返回信息；所述控制器用于：获取所述无人机当前的飞行方向，控制所述旋转云台带动所述摄像模块在所述飞行方向上进行实时视频拍摄；对所述视频中拍摄的视频帧进行目标识别，当在t时刻识别到障碍物之后，计算障碍物在所述无人机视频中的第一位置；在t时刻控制所述伴飞机朝所述飞行方向进行视频拍摄，获得障碍物在伴飞机视频帧中的第二位置；基于所述第一位置、所述第二位置以及无人机与所述伴飞机之间的空间距离，对所述障碍物的距离进行初次测量，以便于基于初次测量的结果控制所述无人机和所述伴飞机在巡检路线上进行避障飞行。通过本申请的方案，提高了无人机避障的效率。
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1.一种避障巡检无人机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
【技术特征摘要】
1.一种避障巡检无人机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：章旭伟，苗阳，施安康，汪艳芳，
申请(专利权)人：金华市浙工大创新联合研究院，
类型：发明
国别省市：
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