本发明专利技术属于煤矿井下机器视觉技术领域，解决了单目视觉测量存在传感器镜头畸变造成相机参数不准确、以及在实际使用中不能实现在线标定的问题。提供了一种相机参数在线标定优化方法，通过视觉传感器对标定板图像进行采集，并对图像进行读取和分析；考虑相机存在非线性畸变，将标定板图像输入相机非线性成像模型中，利用张氏法标定，求得相机初始参数；根据相机的重投影误差判断相机参数标定的准确性，利用粒子群算法对相机非线性成像模型进行优化，求得相机优化参数，实现参数的在线标定优化。本发明专利技术能够解决在煤矿井下相机难以准确标定的问题，同时也可提高相机标定结果的准确性，对煤矿井下图像采集、视觉测量具有重要意义。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于煤矿井下机器视觉，具体涉及一种相机参数在线标定优化方法。
技术介绍
1、视觉测量具有非接触式、不干扰被测对象自然状态等优点，被广泛应用于各个领域。利用视觉传感器采集被测目标物体的图像，通过相机成像模型将目标物体上的特征点转换为相机坐标系下的坐标，结合相机内外参数及目标物体空间位置信息可获得被测目标的运动位置和位姿参数。
2、相机作为机器视觉系统的重要组成部分，主要包括图像采集、图像处理、目标识别和处理等，采集目标图像通过图像处理后将目标信息发送到控制系统可进行后期控制与对目标进行测量。相机参数的准确性是保证机器视觉系统后期处理准确的关键，更是保证视觉测量精度的关键。
3、单目视觉测量具有测量视场范围较大、视觉传感器之间立体匹配简单等优点，但是单目视觉测量存在传感器镜头畸变造成相机参数不准确、以及在实际使用中不能实现在线标定的问题。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决现有技术中存在的上述至少一个技术问题，提供了一种相机参数在线标定优化方法。
>2、本专利技术采用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于：相机的重投影误差为相机非线性成像模型计算得到的像素坐标与实际像素坐标的差值，假设有n张标定图，每张有m个角点，建立目标函数为：
3.根据权利要求2所述的一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于：粒子群算法的适应度函数为：
4.根据权利要求3所述的一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于：粒子群算法在迭代前期，适应度值较大，根据迭代次数对惯性权重进行调节；在迭代后期，适应度值较小，根据粒子的适应度值对惯性权重进行调节；实现惯性权...
【技术特征摘要】
1.一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于：相机的重投影误差为相机非线性成像模型计算得到的像素坐标与实际像素坐标的差值，假设有n张标定图，每张有m个角点，建立目标函数为：
3.根据权利要求2所述的一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于：粒子群算法的适应度函数为：
4.根据权利要求3所述的一种相机参数在线标定优化方法，其特征在于：粒子群算法在迭代前期，适应度值较大，根据迭代次数对惯性权重进行调...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔佳伟，贾运红，鲍文亮，高旭彬，曹建文，许连丙，姜铭，田克君，龙先江，王健，郭利强，冯化，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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