【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车电子领域，具体涉及一种图像的生成方法、装置、自动驾驶装置和车辆。
技术介绍
1、在车载环视产品中，三维(3-dimensional，3d)环视图像的视野相较二维(2-dimensional，2d)环视图像的视野更加宽广，更加符合人体视觉观感。3d全景环视系统是通过安装在车身上的多个摄像头采集车辆四周图像，并将采集的图像映射到3d碗模型中以生成3d环视图像。通常情况下，车身的多个摄像头中，相邻的两摄像头拍摄的图像会有重叠部分，为了保证图像的连续性，通常会对重叠部分进行环视拼缝，即对重叠部分进行渐变融合，该渐变融合的过渡带即为拼缝位置。
2、但是在相关技术的环视拼缝过程中，由于拼缝对应的相邻两摄像头的展示角度相差较大，一旦对图像中的障碍物进行拼缝处理，会使得环视拼缝后的图像中出现障碍物重影、错位、障碍物消失等障碍物畸变问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种图像的生成方法、装置、自动驾驶装置和车辆，能够解决拼缝后的图像出现障碍物畸变的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种图像的生成方法，该方法包括：根据车辆的感知信息，确定所述车辆周边障碍物的位置；根据所述障碍物的位置，确定对多个拍摄图像进行拼接时的拼缝位置，所述障碍物的位置与所述拼缝位置不重合，所述多个拍摄图像是对所述车辆的周边区域进行拍摄得到的；根据所述拼缝位置，对所述多个拍摄图像进行拼接；将拼接后的图像映射到用于生成所述车辆周边区域的立体图像的立体模型上，生成所述车辆的周边区域的立
3、第二方面，本申请实施例提供了一种图像的生成装置，该装置包括：感知模块，用于根据车辆的感知信息，确定所述车辆周边障碍物的位置；确定模块，用于根据所述障碍物的位置，确定对多个拍摄图像进行拼接时的拼缝位置，所述障碍物的位置与所述拼缝位置不重合，所述多个拍摄图像是对所述车辆的周边区域进行拍摄得到的；拼接模块，用于根据所述拼缝位置，对所述多个拍摄图像进行拼接；映射模块，用于将拼接后的图像映射到用于生成所述车辆周边区域的立体图像的立体模型上，生成所述车辆的周边区域的立体图像。
4、第三方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶装置，该自动驾驶装置包括：如第二方面所述的图像的生成装置。
5、第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：如第二方面所述的图像的生成装置。
6、第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
7、第六方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
8、在本申请实施例中，通过根据车辆的感知信息，确定车辆周边障碍物的位置；根据障碍物的位置，确定对多个拍摄图像进行拼接时的拼缝位置，障碍物的位置与拼缝位置不重合，多个拍摄图像是对车辆的周边区域进行拍摄得到的；根据拼缝位置，对多个拍摄图像进行拼接；将拼接后的图像映射到用于生成车辆周边区域的立体图像的立体模型上，生成车辆的周边区域的立体图像，能够结合车辆周边障碍物的位置调整拼缝位置，使得障碍物的位置与拼缝位置不重合，进而根据拼缝位置对多个拍摄图像进行拼接时可以避免对障碍物进行拼接处理，避免了拼接后的图像出现障碍物畸变的问题，保证了障碍物的完整显示。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种图像的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，根据车辆的感知信息，确定所述车辆周边障碍物的位置，包括：
3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，在所述生成所述车辆的行驶区域感知图之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置，确定对多个拍摄图像进行拼接时的拼缝位置，包括：
5.根据权利要求2所述的生成方，其特征在于，在所述获得所述车辆的感知信息之后，还包括：
6.根据权利要求1所述生成方法，其特征在于，所述立体模型包括第一轴、第二轴和第三轴，所述第一轴和第二轴用于确定所述立体模型的底面，所述第一轴和所述第三轴用于确定所述立体模型的第一侧面，所述第二轴和所述第三轴用于确定所述立体模型的第二侧面，在将拼接后的图像映射到立体模型上之前，还包括：
7.根据权利要求6所述生成方法，所述调整所述第一轴的轴长，包括：
8.根据权利要求7所述的生成方法，其特征在于，所述行驶区域感知图由障碍物像素点和非障碍物像素点组成，在所述
9.一种图像的生成装置，其特征在于，包括：
10.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括如权利要求9所述的图像的生成装置。
11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的图像的生成装置。
...【技术特征摘要】
1.一种图像的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，根据车辆的感知信息，确定所述车辆周边障碍物的位置，包括：
3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，在所述生成所述车辆的行驶区域感知图之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置，确定对多个拍摄图像进行拼接时的拼缝位置，包括：
5.根据权利要求2所述的生成方，其特征在于，在所述获得所述车辆的感知信息之后，还包括：
6.根据权利要求1所述生成方法，其特征在于，所述立体模型包括第一轴、第二轴和第三轴，所述第一轴和第二轴用于确定所述立体模型的底面，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王新军，刘锋，康逸儒，
申请(专利权)人：杭州海康汽车软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。