一种基于柔性关节的多柔L型梁振动测控装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于柔性关节的多柔L型梁振动测控装置及方法，包括多柔性L型梁本体、振动部分、振动检测部分及振动控制部分；所述多柔性L型梁本体部分包括两个由扭转弹簧构成的柔性关节、两根下斜凸弧L型柔性梁、两根下斜凹弧L型柔性梁、两根上斜凸弧L型柔性梁、两根上斜凹弧L型柔性梁，八根柔性梁分上下两层通过装夹架安装在两个柔性关节上，相邻柔性梁之间通过拉伸弹簧连接，柔性梁末端浸没在水槽的水中。本发明专利技术的测控装置在加入柔性关节，拉伸弹簧以及水槽螺旋桨驱动装置后，整个结构变得更加多样化和复杂化，极大程度上增加了振动特性分析与主动控制研究的难度，实现对多旋转多柔性L型梁的振动特性分析和主动控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及柔性悬臂梁振动控制领域，特别涉及一种基于柔性关节的多柔l型梁振动测控装置及方法。

技术介绍

1、水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为海洋探索的重要工具。柔性材料具有轻质化、低能耗、低载荷比等特点被广泛应用于机器人领域，同时，为了满足水下作业任务需求，多柔性耦合结构如柔性机器臂等被设计应用于水下机器人上。然而，柔性结构固有频率低，容易被激励产生低频耦合振动，导致了柔性结构发展的局限性。为了保证水下机器人的任务精度，因此，对于水下多柔性耦合结构的振动特性分析与主动控制研究成了世界研究的热点。

2、伺服电机具有精度高、响应快、动态特性好等特点，利用伺服电机的输出，既能激励柔性梁的振动，同时也能抑制柔性梁的振动。

3、压电陶瓷片具有结构简单、安装方便和寿命长的特点，利用压电陶瓷片进行振动检测和振动控制，是对于柔性梁研究的主要选择。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺点与不足，本专利技术的目的在于提供一种基于柔本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于柔性关节的多柔L型梁振动测控装置，其特征在于，包括多柔性L型梁本体部分、振动部分、振动检测部分及振动控制部分；

2.根据权利要求1所述的多柔L型梁振动测控装置，其特征在于，所述第一伺服电机振动激励部分包括第一伺服电机及第一减速器，所述第一伺服电机和第一减速器底端相互连接，减速器输出轴连接上层柔性关节。

3.根据权利要求2所述的多柔L型梁振动测控装置，其特征在于，所述上层柔性关节及下层柔性关节的结构相同，包括两个扭转弹簧及套筒，所述两个扭转弹簧设置在减速器输出轴的上下两端，扭转弹簧的一端与减速器输出轴连接，另一端与套筒连接，两个扭转弹簧安装方向相反，套筒...

【技术特征摘要】

1.一种基于柔性关节的多柔l型梁振动测控装置，其特征在于，包括多柔性l型梁本体部分、振动部分、振动检测部分及振动控制部分；

2.根据权利要求1所述的多柔l型梁振动测控装置，其特征在于，所述第一伺服电机振动激励部分包括第一伺服电机及第一减速器，所述第一伺服电机和第一减速器底端相互连接，减速器输出轴连接上层柔性关节。

3.根据权利要求2所述的多柔l型梁振动测控装置，其特征在于，所述上层柔性关节及下层柔性关节的结构相同，包括两个扭转弹簧及套筒，所述两个扭转弹簧设置在减速器输出轴的上下两端，扭转弹簧的一端与减速器输出轴连接，另一端与套筒连接，两个扭转弹簧安装方向相反，套筒和减速器输出轴通过扭转弹簧和圆锥滚子轴承相互连接构成柔性关节。

4.根据权利要求1-3任一项所述的多柔l型梁振动测控装置，其特征在于，所述水下螺旋桨振动部分包括螺旋桨、减速器连接台、第二减速器、第二伺服电机及安装架，所述螺旋桨安装在水槽的底部，所述螺旋桨通过减速器连接台与第二减速器相连接，所述第二伺服电机与第二减速器连接。

5.根据权利要求4所述的多柔l型梁振动测控装置，其特征在于，相同柔性梁之间的夹角为180度...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨阳，邱志成，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：